杭州海康威视数字技术股份有限公司陈贤波获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州海康威视数字技术股份有限公司申请的专利一种环视相机外参确定方法、装置及环视鸟瞰图采集系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116485907B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310369309.7，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种环视相机外参确定方法、装置及环视鸟瞰图采集系统是由陈贤波;李佳宁;李杰;毛慧;浦世亮设计研发完成，并于2023-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种环视相机外参确定方法、装置及环视鸟瞰图采集系统在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种环视相机外参确定方法、装置及环视鸟瞰图采集系统，基于第一环视相机和第二环视相机采集到的图像数据生成第一虚拟图像和第二虚拟图像，根据第一环视相机和第二环视相机的初始外参、可移动对象的初始位姿，确定地面共视区域内的空间点在第一虚拟图像以及第一投影点在第二虚拟图像中的投影点；根据第一投影点和第二投影点的像素值的第一差异调整初始外参，得到第一环视相机和第二环视相机的矫正外参。基于本申请确定的矫正外参能够更准确地对环视相机采集到的图像进行拼接。
本发明授权一种环视相机外参确定方法、装置及环视鸟瞰图采集系统在权利要求书中公布了：1.一种环视相机外参确定方法，其特征在于，所述方法包括： 基于第一环视相机采集到的图像数据，生成第一虚拟相机采集地面共视区域得到的第一虚拟图像，其中，所述第一虚拟相机与所述第一环视相机的位置相同且朝向所述地面共视区域，所述地面共视区域为所述第一环视相机的视野与第二环视相机的视野之间的重叠区域，所述第一环视相机和所述第二环视相机设置于可移动对象； 基于所述第二环视相机采集到的图像数据，生成第二虚拟相机采集所述地面共视区域得到的第二虚拟图像，其中，所述第二虚拟相机与所述第二环视相机的位置相同且朝向所述地面共视区域； 根据所述第一环视相机和所述第二环视相机的初始外参、所述可移动对象的初始位姿，确定所述地面共视区域内的空间点在所述第一虚拟图像中的第一投影点以及所述第一投影点在所述第二虚拟图像中的第二投影点； 根据所述第一投影点和所述第二投影点的像素值的第一差异，调整所述初始外参，得到所述第一环视相机和所述第二环视相机相对所述可移动对象的矫正外参。
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