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龙图腾网获悉石河子大学申请的专利一种飞走式巡检机器人辅助飞行落线方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116382340B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310377946.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种飞走式巡检机器人辅助飞行落线方法是由雷金;贾文兴;秦新燕;金鹏;王艳琦设计研发完成，并于2023-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞走式巡检机器人辅助飞行落线方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种飞走式巡检机器人辅助飞行落线方法，该方法包括：在预先建立的作业地图进行路径规划并进行分段，在不同的阶段以时间、安全性、能量为目标函数生成最优路径以及控制量。通过实时计算位置误差与角度误差，以最优控制量为波动范围对操作员上线的过程进行实时指导，实时可视化指导辅助操作员完成整个飞行上线过程。该方法能够在遥控操作飞走式巡检机器人过程中提供可视化的摇杆方向幅值指导，降低了操作人员的培训与考核难度，使得操作人员能够快速、安全、精准、节能的操作飞走式巡检机器人飞行落线。

本发明授权一种飞走式巡检机器人辅助飞行落线方法在权利要求书中公布了：1.一种飞走式巡检机器人遥控辅助落线方法，其特征在于，包括以下步骤： S1根据定位传感器3得到飞走式巡检机器人19当前位置，首先预飞行进行环境建模，利用双目相机7数据，通过地面站17建立落线环境三维地图，确定落线点坐标； S2通过飞走式巡检机器人19动力学模型，旋翼电机4驱动模型，建立起飞走式巡检机器人19的能量消耗模型Ei； S3利用S1所建三维地图，在地面站17应用路径规划算法规划安全航点，得到从起飞点到落线点的N个航点； S4计算S3所得航点距离起终点距离l,依据标准分为三类：起始段20，中间段21，终点段22； S5取S2所得能量函数Ei作为能量性能指标函数，同时加入时间指标与安全指标，在S4所得三类航点中应用不同性能指标函数进行轨迹生成路径点序列，得到最优控制序列ui； S6通过ui，分别得到所述起始段20，中间段21，终点段22控制序列ui的波动范围，将控制量波动范围ui转化为摇杆幅度限制值； S7选择当前航向最短距离的下一路径点，计算位置偏差ΔP，根据偏差计算出指导摇杆方向与幅值，在辅助遥控器指示LED12显示推荐方向，指示操作员完成粗调，进一步将推荐方向与幅值转化为有向线段在辅助遥控器18屏幕显示，指示操作员完成精调； S8当飞走式巡检机器人19在辅助控制下接近安全挂线位置进入终点段22，双目相机7对待挂线缆15进行识别，得到主压紧轮与副压紧轮间隙16与待挂线缆15的位置偏差，根据偏差计算出指导摇杆方向与幅值，辅助遥控器18显示摇杆推荐方向与幅值；操作员在指示下将挂线主压紧轮与副压紧轮间隙16嵌入挂线缆15，此时辅助遥控器屏幕11显示定位相机8画面，图形处理器10对待挂线缆15进行识别，计算待挂线缆15与飞走式巡检机器人19角度偏差Δα，根据偏差计算出指导摇杆方向与幅值，辅助遥控器指示操作员将主压紧轮与副压紧轮间隙16与待挂线缆15相平行，直至角度偏差Δα变为零，完成飞走切换预定位； S9飞走切换，飞走式巡检机器人19缓慢减少推力，当定位相机8中待挂线缆15长度不再发生变化，此时完全切断飞行动力，副压紧轮2升起与主压紧轮1合并对待挂线缆15进行压紧,落线操作完成，机器人切换至行走模式。

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