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龙图腾网获悉北京中科睿信科技有限公司申请的专利一种用于六轴机械臂的空间圆形拟合角精度补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116197916B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310385191.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于六轴机械臂的空间圆形拟合角精度补偿方法是由王汝征;华成;王涛;朱剑平设计研发完成，并于2023-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于六轴机械臂的空间圆形拟合角精度补偿方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于六轴机械臂的空间圆形拟合角精度补偿方法，所有测量进行空间平面拟合；在空间圆内任意两点连线得到一条弦，通过弦的直线方程计算出对应的中垂面方程；拟合平面和所有空间平面相交且只有一个交点即为平面圆的圆心；将拟合的空间平面作为限制条件，中垂面作为观测方程，利用带有限制条件的间接平差作为基本函数模型推导出平面圆的圆心计算方程，再根据点到圆心的代数距离方程计算出平面圆半径；根据圆半径圆心位置对实测运动角精度与理论角精度作为补偿差值，补偿差值作为控制机械臂运动的控制依据进行控制修正。本发明实现了高精度、高效率的圆拟合，改进了传统的二乘法拟合空间圆复杂不易实现的缺点。

本发明授权一种用于六轴机械臂的空间圆形拟合角精度补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种用于六轴机械臂的空间圆形拟合角精度补偿方法，其特征在于，包括以下步骤： （1）所有测量采集的离散三维空间点坐标都映射到空间平面内，进行空间平面拟合； （2）在空间圆内任意两点连线得到一条弦，通过这条弦的直线方程计算出对应的中垂面方程，测量点N，得到N-1条线性不相关的弦，从而得出N-1个线性不相关的中垂面方程； （3）根据空间圆的特性，拟合平面和所有空间平面相交且只有一个交点，这个交点即为平面圆的圆心； （4）将拟合的空间平面作为限制条件，中垂面作为观测方程，利用带有限制条件的间接平差作为基本函数模型推导出平面圆的圆心计算方程，再根据点到圆心的代数距离方程计算出平面圆半径； （5）将输入空间点数据投影到拟合的平面方程上； （6）指定初始点，通过余弦公式计算其他投影点与初始点之间的夹角度数，计算实测值与理论值之间差值，此差值即为方位、俯仰角度的补偿校准角度量值； （7）重复角精度测量，记录空间坐标点和机械臂轴坐标，计算机械臂方位、俯仰运动的角精度，如果符合预期误差范围内，则补偿结束，将补偿表存入软件，便于以后实际操作机械臂运动时调入使用；如果补偿结果不符合预期，则迭代补偿，直到误差满足测角精度要求。

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