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龙图腾网获悉常州新途软件有限公司申请的专利一种可变环境参考点的汽车全景摄像头自动标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116452678B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310427685.7，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种可变环境参考点的汽车全景摄像头自动标定方法是由朱磊;张华设计研发完成，并于2023-04-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可变环境参考点的汽车全景摄像头自动标定方法在说明书摘要公布了：本发明属于全景摄像头技术领域，具体涉及一种可变环境参考点的汽车全景摄像头自动标定方法，通过根据标定场地的标定图案配置初始环境参考点位置；将车辆停放在标定场地中，并放置棋盘格标定布；获取标定场地的当前环境参考点位置；根据当前环境参考点位置和初始环境参考点位置判断环境参考点是否丢失，并对初始环境参考点位置进行修改；根据修改后的初始环境参考点位置计算摄像头外参；以及对摄像头外参进行检查；实现了避免了标定场地中环境参考点缺失导致标定精度下降，提高了标定的成功率，对传统的棋盘格标定方法进行优化，对产线标定场地脏污具有更好的适用性。

本发明授权一种可变环境参考点的汽车全景摄像头自动标定方法在权利要求书中公布了：1.一种可变环境参考点的汽车全景摄像头自动标定方法，其特征在于，包括： 根据标定场地的标定图案配置初始环境参考点位置； 将车辆停放在标定场地中，并放置棋盘格标定布； 获取标定场地的当前环境参考点位置； 根据当前环境参考点位置和初始环境参考点位置判断环境参考点是否丢失，并对初始环境参考点位置进行修改； 根据修改后的初始环境参考点位置计算摄像头外参；以及 对摄像头外参进行检查； 所述根据当前环境参考点位置和初始环境参考点位置判断环境参考点是否丢失，并对初始环境参考点位置进行修改包括： 判断四路图像中是否有环境参考点丢失，若中间环境参考点丢失，不影响标定，若是两边环境参考点丢失，选择合适的当前环境参考点并同步修改配置文件中初始环境参考点的位置； 若上方的黑色方块无法识别导致环境参考点丢失，但下方的环境参考点存在，且当前视图中黑色方块的行列数量没有发生改变，在当前环境参考点所在非最外侧黑色方块的上一列寻找黑色方块，将该行最左边黑色方块作为备选黑色方块，黑色方块的四个顶点作为备选环境参考点，按照参考点行数最小且列数最小的原则选取最优参考点； 若下方的黑色方块无法识别导致环境参考点丢失，但上方的环境参考点存在，且当前视图中黑色方块的行列数量没有发生改变，在当前环境参考点所在非最外侧黑色方块的下一列寻找黑色方块，将该行最左边黑色方块作为备选黑色方块，黑色方块的四个顶点作为备选环境参考点，优先级根据行数最大且列数最小的原则选取； 将最优参考点P与另一侧的两个环境参考点Q,R分别进行一次校验，分别计算P与这两个点的距离，若为前后视图，要求距离至少为5个黑色方块的边长，若为左右视图，要求距离至少为9个黑色方块的边长，一个黑色方块在图像中的边长为c，生成判断模型： 其中，n为距离； 若最优参考点满足判断模型，则将该最优参考点作为新的初始环境参考点，并将新的初始环境参考点位置写入配置文件中。

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