买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种基于多USV包含控制系统通信网络的拓扑重构方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116319361B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310464024.1，技术领域涉及：H04L41/12；该发明授权一种基于多USV包含控制系统通信网络的拓扑重构方法是由单麒赫;刘玮;滕菲;王靖琛;陆宇舟;李铁山设计研发完成，并于2023-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多USV包含控制系统通信网络的拓扑重构方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于多USV包含控制系统通信网络的拓扑重构方法，包括：对跟随者‑跟随者网络拓扑进行辨识；添加或删减跟随者‑跟随者网络通信链路，获取重构后的跟随者‑跟随者网络拓扑；获取系统拓扑；基于获取的系统拓扑，计算USV间的距离，若USV间的距离大于等于设定的避碰安全距离，则系统具有良好的避碰性能，生成最终的多USV包含控制系统拓扑；否则，重新添加或删减跟随者‑跟随者网络通信链路，开始新一轮的拓扑重构。本发明从系统通信拓扑的角度，以多USV包含控制系统的收敛性为控制目标，通过重构跟随者网络通信拓扑，得到一种保证跟随者收敛位置相对分散的拓扑结构，从而提升系统的抗扰避碰性能，使系统能够应对复杂海洋环境对性能的影响。

本发明授权一种基于多USV包含控制系统通信网络的拓扑重构方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多USV包含控制系统通信网络的拓扑重构方法，其特征在于，包括： 对跟随者-跟随者网络拓扑进行辨识； 添加或删减跟随者-跟随者网络通信链路； 对添加或删减跟随者-跟随者网络通信链路的跟随者-跟随者网络拓扑进行重构，获取重构后的跟随者-跟随者网络拓扑； 基于重构后的跟随者-跟随者网络拓扑，获取系统拓扑，包括： 基于重构得到的跟随者-跟随者网络拓扑，计算各USV节点度数及其邻居集中USV节点的度数和，选取m个节点作为领导者直接进行通信的跟随者，得到多USV包含控制系统拓扑；领导者直接进行通信的跟随者节点算法具体包括： 计算每一跟随者USV节点的度数确定m个度数最小的节点作为备选节点集合如果集合内元素个数为m，则领导者直接进行通信的跟随者节点集合 如果集合内元素个数大于m，计算中元素对应各USV邻居集中USV节点的度数和确定m个度数和最大的节点作为备选节点集合 确定领导者直接进行通信的跟随者节点集合 基于获取的系统拓扑，计算USV间的距离，若USV间的距离大于等于设定的避碰安全距离，则系统具有良好的避碰性能，生成最终的多USV包含控制系统拓扑；否则，重新添加或删减跟随者-跟随者网络通信链路，开始新一轮的拓扑重构。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人大连海事大学，其通讯地址为：116026 辽宁省大连市高新园区凌海路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。