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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种可变缩放比例的腿足行走装置及缩放比例变换方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116513337B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310546427.0，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种可变缩放比例的腿足行走装置及缩放比例变换方法是由王继新;索喆;李想设计研发完成，并于2023-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可变缩放比例的腿足行走装置及缩放比例变换方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种可变缩放比例的腿足行走装置及缩放比例变换方法，包括机体总成和连杆总成。机体总成用于安装驱动器和连杆总成。连杆总成包括大腿模块、小腿模块、长连杆、短连杆和非线性传动模块，其中大腿模块和小腿模块的长度能够按照一定的非线性比例关系进行调整，进而保证缩放特性的同时进行缩放比例的调整。本发明无需对腿足行走装置进行拆卸和更换零部件即可实现缩放比例的调整，能够提高能量的利用效率，降低峰值功率需求，并且能够在保证步行稳定的基础上易于控制。

本发明授权一种可变缩放比例的腿足行走装置及缩放比例变换方法在权利要求书中公布了：1.一种可变缩放比例的腿足行走装置，其特征在于，包括：机体总成和连杆总成； 所述机体总成包括机架、水平驱动器、竖直驱动器、竖直滑块、水平滑块、水平导轨和竖直导轨，水平驱动器和竖直驱动器都带有可伸缩的活塞杆， 水平滑块滑动安装在水平导轨上，水平滑块一端连接水平驱动器的活塞杆，另一端连接连杆总成， 竖直滑块滑动安装在竖直导轨上，竖直滑块一端连接竖直驱动器的活塞杆，另一端连接连杆总成； 所述连杆总成包括大腿模块、非线性传动模块、一级传动带、二级传动带、小腿模块、长连杆、水平驱动轴和短连杆， 所述大腿模块一端和竖直滑块铰接，另一端和小腿模块铰接；所述大腿模块两侧有阶梯轴，分别和一短连杆铰接，且一侧的阶梯轴上还套设非线性传动模块并局部固定，所述非线性传动模块位于该侧短连杆的内侧； 所述短连杆一端和大腿模块以及非线性传动模块共同铰接，另一端和水平驱动轴铰接； 所述长连杆一端和小腿模块铰接，另一端和水平驱动轴铰接； 所述水平驱动轴穿过水平滑块中间的轴孔，一端固定在水平滑块上，在水平驱动轴上穿设长连杆、短连杆和水平驱动器的活塞杆； 所述小腿模块两侧有阶梯轴，分别和一长连杆铰接； 所述一级传动带连接在非线性传动模块上的主动阶梯带轮与小腿模块上的从动阶梯带轮之间，所述从动阶梯带轮安装在小腿大腿连接轴上； 所述二级传动带连接在小腿模块上的从动阶梯带轮和带轮之间； 所述大腿模块、小腿模块自身都具有两段可相对伸缩和旋转的机构； 所述非线性传动模块上设置有可移动的滑板和滚轮、同步带，所述大腿模块带动滑板运动，所述滑板带动滚轮运动，所述滚轮带动同步带运动，所述同步带带动主动阶梯带轮运动。

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