买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉西安理工大学申请的专利基于液压放大自修复静电驱动的人工肌肉获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116476039B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310578782.6，技术领域涉及：B25J9/12；该发明授权基于液压放大自修复静电驱动的人工肌肉是由孙文杰;王晨阳设计研发完成，并于2023-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于液压放大自修复静电驱动的人工肌肉在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于液压放大自修复静电驱动的人工肌肉，包括驱动模块和连接单元模块；连接单元模块中，顶盖与底盖通过驱动模块和支撑弹簧相连接；底盖外圆周表面设置有电源插孔；驱动模块中外弹性包裹层与内弹性包裹层均为管状结构，外弹性包裹层与内弹性包裹层之间均匀填充有液体电介质；外弹性包裹层外表面和内弹性包裹层内侧表面设置柔顺电极，外柔顺电极表面外均匀设置有外约束纤维，外柔顺电极和内柔顺电极圆周位置分别与底盖圆周表面的电源插口位置相对应；内柔顺电极与外柔顺电极数量相同；对电极层区域分布的设计，以及电压控制驱动方式，使得本发明提出的基于力‑电‑液耦合驱动的高性能人工肌肉能实现多模式变形、变形精确可控。

本发明授权基于液压放大自修复静电驱动的人工肌肉在权利要求书中公布了：1.一种基于液压放大自修复静电驱动的人工肌肉，其特征在于，包括驱动模块和连接单元模块；连接单元模块包括同心设置的顶盖（1）和底盖（3），顶盖（1）与底盖（3）通过驱动模块和支撑弹簧（6）相连接，人工肌肉在初始状态下，支撑弹簧（6）克服顶盖（1）的重力处于压缩状态；底盖（3）外圆周表面设置有电源插孔；顶盖（1）上设置有锁紧机构，底盖（3）的底面设置用于连接锁紧机构的接头；驱动模块包括外约束纤维（21）、外柔顺电极（22）、外弹性包裹层（23）、液体电介质（24）、内弹性包裹层（25）、内柔顺电极（26）以及内约束纤维（27）；其中外弹性包裹层（23）与内弹性包裹层（25）均为管状结构，在外弹性包裹层（23）与内弹性包裹层（25）之间均匀填充有液体电介质（24）；外弹性包裹层（23）外表面均匀设置有外柔顺电极（22），外柔顺电极（22）表面外均匀设置有外约束纤维（21），内弹性包裹层（25）内侧表面均匀设置有内柔顺电极（26），外柔顺电极（22）和内柔顺电极（26）圆周位置分别与底盖（3）圆周表面的电源插孔位置相对应；内柔顺电极（26）与外柔顺电极（22）数量相同，且一一对应；电源插孔通过导线连接内柔顺电极（26）与外柔顺电极（22）；仅要求基于液压放大自修复静电驱动的人工肌肉只进行伸缩运动时，内柔顺电极（26）与外柔顺电极（22）的电极组数量不小于一组，若要求基于液压放大自修复静电驱动的人工肌肉进行弯曲运动时内柔顺电极（26）与外柔顺电极（22）的电极组数量大于一组；内柔顺电极（26）与外柔顺电极（22）的组数大于一组时，内柔顺电极（26）与外柔顺电极（22）的位置关于管状结构轴线对称分布；顶盖（1）上设置凹槽，将锁紧结构（11）设置于凹槽中，锁紧结构（11）包括两个锁紧推杆（111）、四个锁紧连杆（112）、两个锁紧弹簧（113）以及两个锁紧滑块（114），每个锁紧推杆（111）的一端与两个锁紧连杆（112）的一端通过铰接方式相连接，连接同一个锁紧推杆（111）的两个锁紧连杆（112）之间设置有一个锁紧弹簧（113），锁紧弹簧（113）的两端分别固定在两个锁紧连杆（112）上，每个锁紧滑块（114）两端分别与两个锁紧连杆（112）的另一端铰接；锁紧弹簧（113）始终保持拉伸状态，锁紧推杆（111）另一端为按压端；两个锁紧滑块（114）的一面形成V形开口，另一面为锁紧平面；所述接头通过连接柱与底盖（3）连接，连接柱的横截面小于接头的横截面，接头为块状，外部端面为圆弧形或者V形，另一端面为锁紧面。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安理工大学，其通讯地址为：710048 陕西省西安市碑林区金花南路5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。