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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(威海)申请的专利一种嵌入式机器人运行状态监控方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116494243B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310647080.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种嵌入式机器人运行状态监控方法是由姚统;魏登亮;邓子祺;赵成志;李陈熠;杨东亮;石宏坤设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种嵌入式机器人运行状态监控方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种嵌入式机器人运行状态监控方法，其特征在于，包括以下操作：构造嵌入式机器人的运行状态数据集的操作，所述运行状态数据集包括多个嵌入式机器人的状态变量以及与所述状态变量绑定的数据包，其中，所述状态变量包括第一类状态变量以及第二类状态变量；对所述运行状态数据集进行同步的操作，包括根据所述嵌入式机器人的外设的运行状态获取所述第一类状态变量的实时测量值并进行同步地更新，以及，根据所述第二类状态变量的实时设置值控制所述嵌入式机器人的外设的运行状态并进行同步地更新。本申请的技术方案能够有效地避免在内核层对全局变量的改动，保证安全稳定地对嵌入式机器人的运行状态进行监控。

本发明授权一种嵌入式机器人运行状态监控方法在权利要求书中公布了：1.一种嵌入式机器人运行状态监控方法，其特征在于，包括以下操作： 构造嵌入式机器人的运行状态数据集的操作，所述运行状态数据集包括多个嵌入式机器人的状态变量以及与所述状态变量绑定的数据包，其中，所述状态变量包括第一类状态变量以及第二类状态变量； 对所述运行状态数据集进行同步的操作，包括根据所述嵌入式机器人的外设的运行状态获取所述第一类状态变量的实时测量值并进行同步地更新，以及，根据所述第二类状态变量的实时设置值控制所述嵌入式机器人的外设的运行状态并进行同步地更新； 所述状态变量具有至少两个存储地址，以及，所述数据包至少包括以下数据项：与该数据包绑定的状态变量的ID、当前值、存储地址列表、上锁状态； 对于每一个所述状态变量，通过以下步骤进行同步地更新： 步骤100，获取需要更新的状态变量的实时测量值或实时设置值； 步骤200，确定需要更新的状态变量所绑定的数据包； 步骤300，读取该数据包中的上锁状态，如果上锁状态为未上锁，则执行步骤400，如果上锁状态为已上锁，则等待至该状态变量的上锁状态变为未上锁且无更早的对该状态变量的更新操作后进入步骤400； 步骤400，将该数据包中的上锁状态设置为已上锁； 步骤500，从该数据包中读取存储地址列表； 步骤600，使用所获取的实时测量值或实时设置值对该数据包中的存储地址列表上的各个存储地址进行更新； 步骤700，使用所获取的实时测量值或实时设置值对该数据包中的当前值进行更新； 步骤800，将该数据包中的上锁状态设置为未上锁。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(威海)，其通讯地址为：264200 山东省威海市文化西路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。