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龙图腾网获悉上海人工智能创新中心申请的专利一种离线三维物体检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116580386B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310685774.1，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种离线三维物体检测方法及系统是由李怡康;马涛;杨雪梦;周鸿斌;李鑫;李鸿升;乔宇设计研发完成，并于2023-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种离线三维物体检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及三维物体检测技术领域，提出一种离线三维物体检测方法及系统。该方法包括：对物体的多帧点云序列进行物体检测以生成物体边界框；对物体边界框进行离线物体跟踪以生成物体轨迹；从物体轨迹中提取物体序列数据；根据物体序列数据通过物体属性预测生成优化边界框；以及将所述优化边界框传输回物体出现的坐标系中。本发明应用于自动驾驶领域中时可以大大提升3D物体检测性能以及3D物体追踪性能。并且可以生成高质量的检测结果，其可以达到甚至超越人工标注的水平，可以替代人工标注进行其他在线模型训练的真值标注，进而可以大幅降低人力成本在自动驾驶感知模型训练中的投入，促进感知模型性能发展。

本发明授权一种离线三维物体检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种离线三维物体检测方法，其特征在于，包括下列步骤： 对物体的多帧点云序列进行物体检测以生成物体边界框； 对所述物体边界框进行离线物体跟踪以生成物体轨迹，包括下列步骤： 根据所述物体边界框的置信度得分将物体边界框分为高分组边界框以及低分组边界框； 在离线物体跟踪的第一阶段生成第一轨迹，其中包括： 将已存在的物体轨迹与高分组边界框进行数据关联； 根据成功关联的边界框更新已存在的物体轨迹；以及 将未更新的物体轨迹与低分组边界框进行数据关联以生成第一轨迹，其中将未成功关联的物体边界框去除，其中所述第一轨迹的默认生命周期是无限长，在关联过程结束后，选择最后一次实际关联到物体边界框的时刻作为该物体最终的第一轨迹长度，去除后续持续的虚假关联； 在离线物体跟踪的第二阶段按照第一阶段的反向时间顺序生成第二轨迹； 通过位置相关的相似性分数将所述第一轨迹与第二轨迹关联；以及 将关联成功的第一轨迹以及第二轨迹融合以生成物体轨迹； 从所述物体轨迹中提取物体序列数据； 根据所述物体序列数据通过物体属性预测生成优化边界框，其中物体属性预测包括物体的几何形状预测、位置预测以及置信度预测；以及 将所述优化边界框传输回物体出现的坐标系中。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海人工智能创新中心，其通讯地址为：200232 上海市徐汇区云锦路701号37、38层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。