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龙图腾网获悉芜湖柔创科技有限公司;长三角哈特机器人产业技术研究院申请的专利基于柔性链传动的躯干变径涨紧式管道检测机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116772031B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310733219.1，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权基于柔性链传动的躯干变径涨紧式管道检测机器人是由张大鹏;郑正;廖圆;邢志广;赵建文设计研发完成，并于2023-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于柔性链传动的躯干变径涨紧式管道检测机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于柔性链传动的躯干变径涨紧式管道检测机器人，其解决了如何研制适应性更强、灵活性更强、柔顺性更高、活动自由度更高的柔性机器人的技术问题，其包括躯干、可回转柔性链、柔性链回转驱动装置、四组拉线装置，躯干由包括骨架、四个钢丝和若干个圆柱滚子构成，可回转柔性链包括被环形橡胶履带串联的若干个链节，可回转柔性链与骨架滑动连接，柔性链回转驱动装置用于驱动可回转柔性链进行回转、循环运动。本发明广泛用于管道、阀门、罐型容器探测和维修。

本发明授权基于柔性链传动的躯干变径涨紧式管道检测机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于柔性链传动的躯干变径涨紧式管道检测机器人，其特征在于，包括躯干、可回转柔性链、柔性链回转驱动装置、第一拉线装置、第二拉线装置、第三拉线装置和第四拉线装置； 所述躯干包括骨架、助滑过渡机构一、助滑过渡机构二、助滑过渡机构三、助滑过渡机构四、第一钢丝、第二钢丝、第三钢丝、第四钢丝以及若干个圆柱滚子；所述骨架设有沿其长度方向布置的第一上滑槽、第二上滑槽、第一下滑槽、第二下滑槽和中部空腔，所述第一上滑槽、第二上滑槽位于中部空腔的两侧，所述第一下滑槽、第二下滑槽位于中部空腔的两侧；所述骨架的右侧部设有第一穿线通孔、第三穿线通孔，第一穿线通孔位于第三穿线通孔的上方；所述骨架的左侧部设有第二穿线通孔、第四穿线通孔，第二穿线通孔位于第四穿线通孔的上方；所述骨架设有分隔缝隙，分隔缝隙位于骨架的横截面，若干个分隔缝隙沿骨架的长度方向并排布置，第奇数个分隔缝隙的底部设有衔接部位，该衔接部位位于骨架底部的左侧，第偶数个分隔缝隙的上部设有衔接部位，第偶数个分隔缝隙上部的衔接部位位于骨架中部的右侧，第偶数个分隔缝隙上部的衔接部位和第奇数个分隔缝隙底部的衔接部位的位置位于骨架横截面的对角线上；所述骨架的右侧部设有多个右轴孔，所述骨架的左侧部设有多个左轴孔，所述右轴孔与左轴孔同轴且沿骨架的宽度方向相对布置；所述圆柱滚子设有中心轴，中心轴的右端与骨架的右轴孔连接，中心轴的左端与骨架的左轴孔连接，若干个圆柱滚子沿骨架的长度方向并排布置；所述第一钢丝穿过骨架的第一穿线通孔，第一钢丝贯穿整个骨架，第一钢丝的后端定位在骨架的后端；所述第二钢丝穿过骨架的第二穿线通孔，第二钢丝贯穿整个骨架，第二钢丝的后端定位在骨架的后端；所述第三钢丝穿过骨架的第三穿线通孔，第三钢丝贯穿整个骨架，第三钢丝的前端定位在骨架的前端；所述第四钢丝穿过骨架的第四穿线通孔，第四钢丝贯穿整个骨架，第四钢丝的前端定位在骨架的前端；所述助滑过渡机构一包括圆弧形回转轨道，所述圆弧形回转轨道的中部设有平台和转轴连接孔；所述助滑过渡机构二包括圆弧形回转轨道，助滑过渡机构二的圆弧形回转轨道的中部设有平台和转轴连接孔，所述助滑过渡机构三包括圆弧形回转轨道，助滑过渡机构三的圆弧形回转轨道的中部设有平台和转轴连接孔，助滑过渡机构四包括圆弧形回转轨道，助滑过渡机构四的圆弧形回转轨道的中部设有平台和转轴连接孔；所述助滑过渡机构一的左端与骨架的前端固定连接，所述助滑过渡机构二与骨架的前端固定连接，所述助滑过渡机构三、助滑过渡机构四分别与骨架的后端固定连接； 所述第一拉线装置与所述躯干中骨架前端的右侧固定连接，所述第二拉线装置与所述躯干中骨架前端的左侧固定连接，所述第三拉线装置与所述躯干中骨架后端的右侧固定连接，所述第四拉线装置与所述躯干中骨架后端的左侧固定连接； 所述第一钢丝的前端与第一拉线装置连接，所述第二钢丝的前端与第二拉线装置连接，所述第三钢丝的后端与第三拉线装置连接，所述第四钢丝的后端与第四拉线装置连接； 所述可回转柔性链包括环形橡胶履带和若干个链节，所述链节包括门框型链节本体、右轴承、左轴承、拨动杆和履带连接块，所述右轴承与门框型链节本体的右端连接，所述左轴承与门框型链节本体的左端连接，所述履带连接块与门框型链节本体的内侧固定连接，所述拨动杆与履带连接块固定连接；所述环形橡胶履带设有若干个方孔；所述环形橡胶履带将若干个链节串联起来，所述链节的拨动杆穿过环形橡胶履带的方孔，所述履带连接块位于方孔中； 所述若干个链节的一部分数量链节位于骨架的右侧部和骨架的左侧部之间，即一部分数量链节位于骨架的上部；另一部分数量链节位于骨架的下部；设置在骨架上部的链节的右轴承位于骨架的第一上滑槽中，设置在骨架上部的链节的左轴承位于骨架的第二上滑槽中；设置在骨架下部的链节的右轴承位于骨架的第一下滑槽中，设置在骨架下部的链节的左轴承位于骨架的第二下滑槽中；设置在骨架上部的链节位于圆柱滚子的下方，该链节的门框型链节本体的顶面与圆柱滚子接触； 所述柔性链回转驱动装置包括驱动电机、电机座、主动锥齿轮、从动锥齿轮、拨动齿轮和转轴，所述驱动电机与电机座固定连接，所述主动锥齿轮与驱动电机的输出轴固定连接，所述从动锥齿轮与转轴固定连接，所述拨动齿轮与转轴固定连接，所述从动锥齿轮与主动锥齿轮啮合；所述电机座固定连接在所述骨架的中部空腔的前端，所述转轴的一端与所述助滑过渡机构一中圆弧形回转轨道上的转轴连接孔连接，转轴的另一端与助滑过渡机构二中圆弧形回转轨道上的转轴连接孔连接；靠近拨动齿轮的链节中的拨动杆位于拨动齿轮的齿轮槽中。

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