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龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利一种基于中心点的三维目标检测方法、系统、储存介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117058398B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310781067.2，技术领域涉及：G06V10/40；该发明授权一种基于中心点的三维目标检测方法、系统、储存介质是由赵峰;王硕;郭雪松;陈泽徽设计研发完成，并于2023-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于中心点的三维目标检测方法、系统、储存介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于中心点的三维目标检测方法、系统、储存介质，将目标图像输送到已训练完成的三维检测模型中，以输出目标图像的检测结果；三维检测模型包括依次连接的点云处理网络、特征提取网络和检测框预测网络；特征提取网络以空间语义特征聚合网络作为特征提取骨架，包括空间特征提取网络、语义特征提取网络和注意力融合网络；检测框预测网络包括并行设置的目标类别预测分支、检测框坐标预测分支和检测框位置质量估计预测分支；该三维目标检测提高了图像的预测检测结果。

本发明授权一种基于中心点的三维目标检测方法、系统、储存介质在权利要求书中公布了：1.一种基于中心点的三维目标检测方法，其特征在于，将目标图像输送到已训练完成的三维检测模型中，以输出所述目标图像的检测结果； 三维检测模型包括依次连接的点云处理网络、特征提取网络和检测框预测网络； 点云处理网络基于动态体素化提取图像的点云数据，得到点云体素数据，并将点云体素数据输送到特征提取网络； 所述特征提取网络以空间语义特征聚合网络作为特征提取骨架，包括空间特征提取网络、语义特征提取网络和注意力融合网络，空间特征提取网络的输入连接点云处理网络的输出，经过三层依次连接的卷积神经网络，得到初始空间特征；语义特征提取网络的输入连接空间特征提取网络的输出，经过三层依次连接的卷积神经网络，得到初始语义特征，对初始语义特征反卷积后与初始空间特征进行点对点累加，得到增强后的空间特征；将增强后的空间特征与初始语义特征输入到注意力融合网络中，输出终聚合特征； 所述检测框预测网络包括并行设置的目标类别预测分支、检测框坐标预测分支和检测框位置质量估计预测分支，目标类别预测分支的输入、检测框坐标回归分支的输入和检测框位置质量估计预测分支的输入均连接到特征提取网络的输出，目标类别预测分支由一层卷积网络组成，预测出目标类别分数，检测框坐标预测分支由一层卷积网络组成，预测出检测框的中心点位置、检测框3D尺寸以及目标朝向，检测框位置质量估计预测分支由两个全连接层和一个激活函数组成，将全连接层的输出作为激活函数的输入，预测出检测框位置质量估计。

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