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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利小型自动清障救援机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116673977B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310819426.9，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权小型自动清障救援机器人是由魏巍;姜川设计研发完成，并于2023-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本小型自动清障救援机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种小型自动清障救援机器人，包括有斜板机构1、抓取机构2、3、车身本体4、行走机构5、6、滑动机构7、图像采集机构8和无线遥控机构9。车身本体4两侧是行走机构5、6；车身本体4的前端是斜板机构1；车身本体4上设置了抓取机构2、3、滑动机构7、图像采集机构8和无线遥控机构9。本发明清障救援机器人通过抓取机构2、3上的机械臂与斜板机构1的配合完成清除障碍物或移动障碍物。

本发明授权小型自动清障救援机器人在权利要求书中公布了：1.一种小型自动清障救援机器人，包括有斜板机构1、右抓取机构2、左抓取机构3、车身本体4、右行走机构5、左行走机构6、滑动机构7、图像采集机构8和无线遥控机构9； 车身本体4两侧是右行走机构5、左行走机构6； 车身本体4上设置了右抓取机构2、左抓取机构3、滑动机构7、图像采集机构8和无线遥控机构9； 其特征在于： 车身本体4的前端是斜板机构1； 斜板机构1设置在车身本体4的前端，用于完成靠近障碍物、移动障碍物、放置障碍物、卸载障碍物；斜板机构1包括有左连杆组件1A、右连杆组件1B、倾斜框架组件1C、滚动传输组件1D、左斜板1E、右斜板1F和前接地板1G；连杆组件为一个四连杆机构，由连杆电动推杆驱动；所述四连杆机构的上连杆和下连杆的一端分别铰接在车身本体前端的上连块和下连块上，另一端分别铰接在倾斜框架的纵梁上；连杆电动推杆固定端铰接在车身本体的侧板上，伸缩端铰接在下连杆的中部；倾斜框架组件1C由两条横梁和四条纵梁螺栓连接组成；滚动传输组件1D通过左右两根连杆螺栓连接在倾斜组件的中部，左右两根连杆分别通过上插头、下插头连接驱动滚筒1D2和从动滚筒1D3，且两个滚筒之间套装皮带；前接地板1G螺栓连接在左斜板1E和右斜板1F的前端； 右抓取机构2和左抓取机构3的结构相同，且对称设置；为了达到合适配重，右行走机构5上方是右抓取机构2，左行走机构6上方是左抓取机构3；抓取机构用于完成对障碍物的抓取或放下；抓取机构包含抓取臂座、固定座、抓取大臂、抓取大臂电动推杆、抓取小臂和抓取小臂电动推杆；抓取臂座螺栓连接在滑块7B上；抓取大臂通过自润滑轴铰接在抓取臂座的平行竖板上；抓取电动推杆的固定端铰接在固定座上，伸缩端铰接在抓取大臂上端；抓取小臂通过自润滑轴铰接在抓取大臂前端；抓取小臂电动推杆固定端铰接在抓取大臂上端，伸缩端铰接在抓取小臂后端。

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