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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利一种棚架式果园机器人行内外判别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117197654B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310957757.9，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种棚架式果园机器人行内外判别方法是由耿长兴;顾海洋;刘万福设计研发完成，并于2023-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种棚架式果园机器人行内外判别方法在说明书摘要公布了：本发明是一种棚架式果园机器人行内外判别方法，该方法建立果园行内外导航算法切换的判断机制，如棚架式果园行外GNSS信号良好，采用基于GNSS导航算法方式，如棚架式果园行内GNSS信号较弱，则采用基于视觉或者激光雷达导航算法，在机器人从棚架果园外行至棚架果园内时，进行相应切换，提高结构化果园场景下对行内行外的识别率。本发明借助深度学习中的语义分割，只进行二分类，同时通过前后RGB相机进行检测是否到达行界，类别定义明确、解释性高、准确率高，可以在不同光强下，不同棚架式果园中进行判别，更具有普遍性及鲁棒性，在棚架式果园行间可以稳定可靠地进行分割，提供棚架果园行内外信息，能为棚架类导航算法提供很好的切换机制。

本发明授权一种棚架式果园机器人行内外判别方法在权利要求书中公布了：1.一种棚架式果园机器人行内外判别方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 步骤1）在机器人底盘车前后各安装一个RGB相机，置于棚架果园行中央，获取前后RGB相机实时的一帧RGB图像； 步骤2）对前后帧RGB图像基于ROI区域进行实时图像切片； 步骤3）将切片后的ROI区域图像送入训练好的UNet模型，使用训练后的权重进行语义分割，输出为当前帧的mask图； 步骤4）计算当前mask图中分割出的空白区域像素值面积S； 步骤5）设定先验阈值K，阈值K为经过多次实验得出的棚架果园内各行适用值，当空白区域像素值面积S=阈值K时，定义为在棚架果园行外，即class=outline,反之，当空白区域像素值面积S阈值K时,定义为在棚架果园行内，即class=inline； 步骤6）如果判定在棚架果园行内，则直接输出棚架果园行内信息inline，如果判定在棚架果园行外，则开始累计计数i，累计连续帧数次数i=5次，则输出为棚架果园行外信息outline,若连续帧次数5次，则输出为棚架果园行内信息inline，以此排除误差值； 步骤7）将前后RGB相机的输出信息进行比较，若前RGB相机输出的是outline信息、后RGB相机输出的是outline信息，则判定为在棚架果园行外，若前RGB相机输出的是inline信息、后RGB相机输出的是inline信息，则判定为在棚架果园行内，若前RGB相机输出的是inline信息、后RGB相机输出的是outline信息或者前RGB相机输出的是outline信息、后RGB相机输出的是inline信息，则判定为在棚架果园行界，棚架果园行内行外导航算法做对应的切换； 步骤8）从步骤1）开始重复上述流程。

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