北京主线科技有限公司李广敬获国家专利权
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龙图腾网获悉北京主线科技有限公司申请的专利相机外参标定方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116934873B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311021285.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权相机外参标定方法、装置、设备及存储介质是由李广敬;王超;张天雷;王晓东设计研发完成，并于2023-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本相机外参标定方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种相机外参标定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：基于第一传感器检测到的设定标定板的点云数据，确定第一传感器对应的设定标定板的第一特征，设定标定板为二维码标定板，第一特征包括第一法向量和第一中心点；确定待标定相机基于设定标定板得到的第二特征，第二特征包括第二法向量和第二中心点；基于特征约束方程、第一特征和第二特征，得到待标定相机对应的外参矩阵。本申请实施例解决了自动驾驶车辆对环境检测的准确性不足和可靠性的问题，保证自动驾驶车辆环境检测的准确性和可靠性。
本发明授权相机外参标定方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种相机外参标定方法，其特征在于，包括： 基于第一传感器检测到的设定标定板的点云数据，确定所述第一传感器对应的所述设定标定板的第一特征，所述设定标定板为二维码标定板，所述第一特征包括第一法向量和第一中心点； 确定待标定相机基于所述设定标定板得到的第二特征，所述第二特征包括第二法向量和第二中心点； 获取设定组数的所述第一特征和所述第二特征； 将设定组数的所述第一特征和所述第二特征代入特征约束方程，将所述第一传感器和所述待标定相机的方向一致性、方向匹配度和距离匹配度最优化时的参数矩阵，确定为外参矩阵； 所述特征约束方程，包括： ， ； 其中，ed为方向一致性指标，er为方向匹配度指标，et为距离匹配度指标，M为所述设定组数，TR,t为所述外参矩阵，R为外参矩阵中的旋转矩阵，t为外参矩阵中的平移矩阵，ol为所述第一中心点的坐标，nl为所述第一法向量，oc为所述第二中心点的坐标，nc为所述第二法向量。
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