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龙图腾网获悉易蓬凭申请的专利一种香菇自动化采摘方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117158260B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311344835.4，技术领域涉及：H04N23/00；该发明授权一种香菇自动化采摘方法及装置是由易蓬凭设计研发完成，并于2023-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种香菇自动化采摘方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种香菇自动化采摘方法及装置，通过视觉模块识别待采摘香菇并获取待采摘香菇的三维信息；将三维信息与预设采摘标准进行比对，根据比对结果从待采摘香菇中筛选出可采摘香菇；根据可采摘香菇的三维信息控制夹爪夹持并弯折可采摘香菇的菇脚，将可采摘香菇带离菌棒基质，完成单次采摘；循环执行步骤S3，直至采摘完所有可采摘香菇。本发明利用视觉模块自动识别和获取香菇的三维信息，以此判断香菇的大小等是否适合采摘，在采摘时从可采摘香菇的菇脚处弯折采摘，模仿手动采摘动作，有效解决误采摘小香菇、对香菇本体造成损坏等问题，使得采摘过程具有智能决策功能，实现自动识别香菇、并高效且准确地采摘香菇。

本发明授权一种香菇自动化采摘方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种香菇自动化采摘方法，其特征在于，包括如下步骤： S11、通过视觉模块获取外部环境图像和深度图数据； S12、使用矩形框框出在所述外部环境图像中的待采摘香菇，将所述待采摘香菇对应的所述矩形框的左上角坐标、宽度以及长度作为第一输出数据； S13、根据所述第一输出数据和所述深度图数据，得到对应的所述待采摘香菇的三维信息； 所述步骤S13具体包括： S131、根据所述第一输出数据得到对应的所述待采摘香菇的所述矩形框的中心坐标、第一边中点坐标、第二边中点坐标、第三边中点坐标以及第四边中点坐标； S132、根据所述深度图数据，将所述中心坐标、第一边中点坐标、第二边中点坐标、第三边中点坐标以及第四边中点坐标从平面转化成立体坐标系下的三维坐标； S133、根据立体坐标系下的第一边中点坐标、第二边中点坐标、第三边中点坐标以及第四边中点坐标，计算所述待采摘香菇的三维信息中的香菇直径； S134、根据所述深度图数据、所述香菇直径以及立体坐标系下的所述中心坐标，计算所述待采摘香菇的平均深度值，得到所述待采摘香菇在立体坐标系下的菇朵边缘高度值； S135、根据所述菇朵边缘高度值、所述香菇直径以及立体坐标系下的所述中心坐标，计算所述待采摘香菇的三维信息中的平整度； S2、将所述三维信息与预设采摘标准进行比对，根据比对结果从所述待采摘香菇中筛选出可采摘香菇； S31、根据所述可采摘香菇的三维信息，控制夹爪从所述可采摘香菇的上方下移至对应所述可采摘香菇的菇脚的位置，夹持所述可采摘香菇的菇脚； S32、控制所述夹爪倾斜，使得所述可采摘香菇在菌棒基质上按照预设角度倾斜； S33、控制所述夹爪将所述可采摘香菇带离所述菌棒基质，完成单次采摘； 所述步骤S31之后以及所述步骤S32之前还包括： 获取并判断所述夹爪上的负载检测器的负载值是否大于第一预设值，若是，则执行所述步骤S32；否则，张开所述夹爪，调整所述夹爪的位置，重新闭合所述夹爪并判断负载值是否大于所述第一预设值； 记录并判断所述夹爪重新闭合的次数是否等于第二预设值，若是，则终止此次采摘； S4、循环执行所述步骤S31至S33，直至采摘完所有所述可采摘香菇。

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