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龙图腾网获悉河南理工大学申请的专利基于残差连接和双向门控循环单元的室内定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117979417B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410124138.6，技术领域涉及：H04W64/00；该发明授权基于残差连接和双向门控循环单元的室内定位方法及系统是由连增增;田亚林;石磊;拓万兵;岳哲;王鹏辉;王孟奇;李克昭;刘宪云设计研发完成，并于2024-01-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于残差连接和双向门控循环单元的室内定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于残差连接和双向门控循环单元的室内定位方法及系统，方法包括以下步骤：预设定位区域并安置超宽带基站，基于所述超宽带基站，采集测距信息；基于所述测距信息，获得时序数据集；并将所述时序数据集划分为训练集和测试集；基于残差连接和双向门控循环单元，构建定位模型；基于所述训练集训练所述定位模型，并基于所述测试集测试训练好的所述定位模型；基于经过测试的所述定位模型，完成室内定位。本发明能够有效的处理非视距误差，具有良好的应用前景。

本发明授权基于残差连接和双向门控循环单元的室内定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于残差连接和双向门控循环单元的室内定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 预设定位区域并安置超宽带基站，基于所述超宽带基站，采集测距信息； 基于所述测距信息，获得时序数据集；并将所述时序数据集划分为训练集和测试集； 基于残差连接和双向门控循环单元，构建定位模型； 基于所述训练集训练所述定位模型，并基于所述测试集测试训练好的所述定位模型；基于经过测试的所述定位模型，完成室内定位； 所述时序数据集的数据格式如下： D1 AG、D1 BG、D1 CG、D1 DG、D1 EG、D1 FG,...,D10 AG、D10 BG、D10 CG、D10 DG、D10 EG、D10 FG|X,Y,Z， 式中，Di AG,Di BG,Di CG,Di DG,Di EG,Di FG分别表示第i时刻基站A、B、C、D、E、F到观测标签G的距离，i的取值为1～10；X、Y、Z表示在最后一个时刻观测标签G的三维坐标； 构建所述定位模型的方法为： 基于所述时序数据集的数据格式，预设所述定位模型的输入端和输出端； 预设正向门控循环单元和反向门控循环单元的层数以及隐藏层节点个数，获得所述双向门控循环单元； 采用残差连接，将所述定位模型的输入端与所述双向门控循环单元的输出端连接； 将所述双向门控循环单元的输出端通过双层全连接层与所述定位模型的输出端连接，完成所述定位模型的构建； 关于双向门控循环单元：是由正向和反向两个门控循环单元组成，门控循环单元是将长短期记忆神经网络的输入门和遗忘门进行整合成为更新门；门控循环单元包括更新门、重置门、候选隐藏状态和新的隐藏状态； 更新门计算： zt＝σWz·[ht-1,xt]+bz 其中zt表示更新门，用于控制信息的整合度；Wz表示更新门的权重矩阵，ht-1表示上一个时间步的隐藏状态，xt表示当前时刻时间步的输入，bz表示更新门的偏置，σ表示sigmoid激活函数； 重置门计算： rt＝σWr·[ht-1,xt]+br 其中rt表示重置门，用于控制过去信息的遗忘程度；Wr表示重置门的权重矩阵，br表示重置门的偏置； 候选隐藏状态计算： 其中表示候选隐藏状态，是考虑了当前输入和更新门的新候选值；Wh是隐藏状态的权重矩阵，bh是隐藏状态的偏置； 新隐藏状态计算： 双向门控循环单元通过正向和反向的门控循环算法来处理过去和未来的信息： 其中表示正向传递的隐藏状态，GRUf表示正向门控循环单元的计算过程，表示反向传递的隐藏状态，GRUb表示反向门控循环单元的计算过程。

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