买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种基于多模态融合的无人系统三维目标检测方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118172632B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410292746.8，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权一种基于多模态融合的无人系统三维目标检测方法和装置是由毛建旭;彭紫扬;贺振宇;王耀南;刘彩苹;谢核;陶梓铭;易俊飞;陈诺天;肖硕昊;张辉;朱青设计研发完成，并于2024-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多模态融合的无人系统三维目标检测方法和装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于多模态融合的无人系统三维目标检测方法及装置，所述方法包括以下步骤：获取待检测的道路场景的二维图像和三维点云数据，并输入多模态融合检测模型；多模态融合检测模型包括时序动态卷积融合模块，其利用三维位置嵌入编码器，根据前一帧的三维世界空间坐标与前一帧的二维图像特征生成前一帧的三维位置感知特征，前一帧的三维位置感知特征经位姿变换后作为当前帧的补充位置感知特征；根据当前帧的补充位置感知特征与当前帧的三维点云特征生成第一融合帧三维点云特征；基于第一融合帧三维点云特征和当前帧的二维图像特征得到初步融合特征，基于初步融合特征输出检测结果。该方法可解决远处目标识别困难的问题。

本发明授权一种基于多模态融合的无人系统三维目标检测方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态融合的无人系统三维目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 利用相机和激光雷达分别获取待检测的道路场景的二维图像数据和三维点云数据； 将待检测的道路场景的二维图像数据和三维点云数据作为预先构建的多模态融合检测模型的输入；所述多模态融合检测模型包括： 点云特征提取网络，用于提取三维点云数据的三维点云特征； 时序动态卷积融合模块，将相机截锥体空间进行离散生成网格点，利用相机参数将网格点转换为三维世界空间坐标，利用三维位置嵌入编码器，根据前一帧的三维世界空间坐标与前一帧的二维图像特征生成前一帧的三维位置感知特征，前一帧的三维位置感知特征经位姿变换后作为当前帧的补充位置感知特征；根据当前帧的补充位置感知特征与当前帧的三维点云特征生成第一融合帧三维点云特征；基于第一融合帧三维点云特征和当前帧的二维图像特征得到初步融合特征； 多模态融合检测模型基于初步融合特征输出检测结果； 所述多模态融合检测模型还包括图像特征提取网络，图像特征提取网络用于提取二维图像数据的二维图像特征； 所述时序动态卷积模块中，基于第一融合帧三维点云特征和当前帧的二维图像特征得到初步融合特征，包括: 利用子流形稀疏卷积，预测所述第一融合帧三维点云特征的每个维度的重要性分数，并生成重要性权重分布图； 若所述第一融合帧三维点云特征的权重大于或等于设定的重要性判别阈值则认为该特征为重要特征； 将重要特征进行稀疏卷积计算，得到第二融合帧三维点云特征； 将第二融合帧三维点云特征与当前帧的二维图像特征进行拼接融合，得到初步融合特征。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南大学，其通讯地址为：410000 湖南省长沙市岳麓区麓山南路麓山门；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。