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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种面向协调类任务的双臂机器人主从统一导纳控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118081766B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410405507.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种面向协调类任务的双臂机器人主从统一导纳控制方法是由段晋军;张思文;宾一鸣;崔坤坤;孙伟栋;姜锦程;王灵禺设计研发完成，并于2024-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向协调类任务的双臂机器人主从统一导纳控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向协调类任务的双臂机器人主从统一导纳控制方法，包括：建立参考坐标系以及坐标系之间的变换矩阵，结合闭链、开链约束获得双臂机器人的末端期望运动轨迹以及主从臂运动模型；将物体所受的合力进行分解并引入抓取矩阵，得到协调运动过程中的物体动态方程，结合导纳控制，得出导纳控制算法输出的轨迹参数，并设计主从统一导纳控制UAMSC算法；基于末端期望运动轨迹以及主从臂运动模型，应用UAMSC算法，针对不同任务建立双臂机器人协同控制策略并执行，以在人机协作与存在外力干扰的条件下保持系统内力的稳定。本发明可实现双臂机器人执行协调类任务中人机协作与抑制外力干扰的要求，可应用于双臂机器人协同搬运等场景。

本发明授权一种面向协调类任务的双臂机器人主从统一导纳控制方法在权利要求书中公布了：1.一种面向协调类任务的双臂机器人主从统一导纳控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S10、建立双臂机器人运动的参考坐标系以及坐标系之间的变换矩阵，结合双臂机器人执行不同类任务时的闭链、开链约束获得双臂机器人的末端期望运动轨迹以及主从臂运动模型； S20、将物体所受的合力进行分解并引入抓取矩阵，得到协调运动过程中的物体动态方程，结合导纳控制，得出导纳控制算法输出的轨迹参数，并基于所述轨迹参数设计主从统一导纳控制UAMSC算法；所述UAMSC算法的表达式为： ； 式中，与分别为UAMSC输出的控制量； 与分别为主臂和从臂的期望轨迹，其值可在每个通讯周期内，根据主臂与从臂机器人的末端线速度、和角速度、来更新； 与分别为主臂和从臂的期望轨迹在外部干扰下产生的顺应响应； 与为上一通讯周期时从臂相对于主臂的相对运动，与分别为上一通讯周期时UAMSC输出的控制量； S30、基于末端期望运动轨迹以及主从臂运动模型，应用所提UAMSC算法，针对非协调类、松协调类与紧协调类任务，建立双臂机器人协同控制策略并执行，以在人机协作与存在外力干扰的条件下保持系统内力的稳定。

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