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龙图腾网获悉湖南芒果融创科技有限公司申请的专利一种基于UWB的室内定位方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118936467B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410871689.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于UWB的室内定位方法及相关设备是由李鹏辉;吴红;胡红阳;欧翔;蒋至朗设计研发完成，并于2024-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于UWB的室内定位方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请适用于室内定位技术领域，提供了一种基于UWB的室内定位方法及相关设备，该方法包括采集目标的历史UWB数据，计算位置抖动指数；采集目标的实时UWB数据，利用无迹卡尔曼滤波对实时UWB数据进行滤波；利用指数平滑算法对滤波后的UWB数据进行平滑处理；利用三次样条插值算法对平滑后的UWB数据进行插值；根据历史UWB数据，计算目标在多个历史时刻的平均速度，并根据平均速度和位置抖动指数，对插值后的UWB数据进行校正，得到校正后的UWB数据。本申请能降低UWB数据的数据抖动误差，提高室内定位的准确性。

本发明授权一种基于UWB的室内定位方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种基于UWB的室内定位方法，其特征在于，包括： 采集目标在多个历史时刻的历史UWB数据，并根据所述历史UWB数据计算所述目标的位置抖动指数； 采集所述目标在当前时刻的实时UWB数据，利用无迹卡尔曼滤波对所述实时UWB数据进行滤波，得到滤波后的UWB数据； 利用指数平滑算法对滤波后的UWB数据进行平滑处理，得到平滑后的UWB数据； 利用三次样条插值算法对平滑后的UWB数据进行插值，得到插值后的UWB数据； 根据所述目标在当前时刻的速度和所述位置抖动指数，对所述插值后的UWB数据进行校正，得到校正后的UWB数据； 所述位置抖动指数的计算公式为： 其中，MAD表示所述位置抖动指数，N表示所述历史时刻的总数量，i表示第i个历史时刻，j表示第j个历史时刻，xi表示第i个历史时刻的历史UWB数据，xj表示第j个历史时刻的历史UWB数据，i,j＝1,2,...,N，i≠j； 所述根据所述目标在当前时刻的速度和所述位置抖动指数，对所述插值后的UWB数据进行校正，得到校正后的UWB数据，包括： 将所述位置抖动指数的数值作为速度阈值； 根据所述目标在当前时刻以及当前时刻后多个时刻的位置，确定所述目标在当前时刻的当前速度； 若所述当前速度小于所述速度阈值，且所述目标在当前时刻的位置减去前一时刻的位置的绝对值小于预设距离阈值时，将插值后的UWB数据中所述目标的位置校正为所述目标在当前时刻的前一时刻的位置。

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