中国北方车辆研究所;中兵智能创新研究院有限公司曾怡获国家专利权
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龙图腾网获悉中国北方车辆研究所;中兵智能创新研究院有限公司申请的专利一种轮足机器人的内置走线结构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223085830U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421802908.X，技术领域涉及：B60K7/00；该实用新型一种轮足机器人的内置走线结构是由曾怡;李庆展;许威;孙泽源;李泳耀;王志瑞;慕林栋;王康;刘宇飞;朱明月;郑冬冬;江磊设计研发完成，并于2024-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种轮足机器人的内置走线结构在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种轮足机器人的内置走线结构，轮足机器人包括足端轮毂电机、膝关节、小腿、大腿，大腿与小腿通过膝关节铰接，足端轮毂电机设置在小腿底端，走线结构包括分别沿足端轮毂电机径向、小腿轴向、大腿轴向设置的走线通道、线缆、第一电极Ⅰ、第一电极Ⅱ及第二电极；第一电极Ⅰ固定在大腿内，第一电极Ⅱ固定在小腿内，第二电极环周固定在膝关节上，第二电极外围设有绝缘层，第一电极Ⅰ、第一电极Ⅱ分别位于第二电极两侧；足端轮毂电机走线通道内的线缆穿过小腿走线通道与第一电极Ⅱ电连，大腿走线通道内的线缆与第一电极Ⅰ电连，第一电极Ⅰ、第一电极Ⅱ与第二电极相对旋转时保持接触。本实用新型能够防止线缆绕线和磨损。
本实用新型一种轮足机器人的内置走线结构在权利要求书中公布了：1.一种轮足机器人的内置走线结构，轮足机器人包括足端轮毂电机、膝关节、小腿、大腿，大腿与小腿通过膝关节铰接，足端轮毂电机设置在小腿底端，其特征在于，所述走线结构包括分别沿足端轮毂电机径向、小腿轴向、大腿轴向设置的走线通道、线缆、第一电极Ⅰ、第一电极Ⅱ及第二电极； 第一电极Ⅰ固定在大腿内，第一电极Ⅱ固定在小腿内，第二电极环周固定在膝关节上，第二电极外围设有绝缘层，第一电极Ⅰ、第一电极Ⅱ分别位于第二电极两侧；足端轮毂电机走线通道内的线缆穿过小腿走线通道与第一电极Ⅱ电连，大腿走线通道内的线缆与第一电极Ⅰ电连，第一电极Ⅰ、第一电极Ⅱ与第二电极相对旋转时保持接触。
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