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龙图腾网获悉华东交通大学申请的专利面向虚拟编组的空轨列车分布式自抗扰弹性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119037511B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411152526.1，技术领域涉及：B61L27/10；该发明授权面向虚拟编组的空轨列车分布式自抗扰弹性控制方法是由李中奇;过振宇;付雅婷;谭畅设计研发完成，并于2024-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向虚拟编组的空轨列车分布式自抗扰弹性控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种面向虚拟编组的空轨列车分布式自抗扰弹性控制方法，属于空轨列车控制领域。该方法根据构建的分布式动力学模型和编队状态误差模型，利用tanh函数对相邻列车的编队状态误差进行平滑处理，建立基于双向‑领航通信拓扑结构的协同与避撞控制协议，进而获得基于协同与避撞控制协议的分布式自抗扰控制器；利用自适应蜉蝣优化方法对深度确定性策略梯度算法的超参数进行寻优，采用优化后的深度确定性策略梯度算法训练分布式自抗扰控制器，依据时变扰动自适应在线调整训练后的分布式自抗扰控制器参数，并对虚拟编组中的空轨列车进行控制，使得虚拟编组中的空轨列车在干扰作用下保持期望队形运行。本发明能够确保干扰作用下列车虚拟编队快速恢复并保持期望队形运行。

本发明授权面向虚拟编组的空轨列车分布式自抗扰弹性控制方法在权利要求书中公布了：1.一种面向虚拟编组的空轨列车分布式自抗扰弹性控制方法，其特征在于，包括： 采用多智能体建模方法构建虚拟编组中空轨列车的分布式动力学模型； 根据虚拟编组中相邻跟随者列车以及与领航者列车之间的期望运行相对速度和期望运行间隔，确定虚拟编组的编队状态误差模型； 根据所述分布式动力学模型和所述编队状态误差模型，利用tanh函数对相邻列车的编队状态误差进行平滑处理，建立基于双向-领航通信拓扑结构的协同与避撞控制协议； 构建基于协同与避撞控制协议的分布式自抗扰控制器； 利用自适应蜉蝣优化方法对深度确定性策略梯度算法的超参数进行寻优；所述自适应蜉蝣优化方法增加了基于Steffensen的蜉蝣自适应变异机制； 采用优化后的深度确定性策略梯度算法训练所述分布式自抗扰控制器，获得训练后的分布式自抗扰控制器； 依据时变扰动自适应在线调整训练后的分布式自抗扰控制器参数，并对虚拟编组中的空轨列车进行控制，使得虚拟编组中的空轨列车在干扰作用下保持期望队形运行； 依据时变扰动自适应在线调整训练后的分布式自抗扰控制器参数，具体包括： 获取一辆所述空轨列车在当前时刻的实际速度和位置信息； 获得一辆所述空轨列车的前方邻域列车、后方邻域列车和领航者列车分别在当前时刻的实际速度和位置信息，并通过偏差计算当前时刻的一辆所述空轨列车与前方邻域列车间的实际间隔，以及一辆所述空轨列车与后方邻域列车间的实际间隔，以及一辆所述空轨列车与领航者列车间的实际间隔和实际相对速度； 将当前时刻的一辆所述空轨列车与领航者列车间的实际间隔和实际相对速度作为跟踪微分器的输入信号，跟踪微分器为列车编队状态偏差提供过渡信号，输出当前时刻的运行间隔过渡信号和相对速度过渡信号； 将当前时刻的一辆所述空轨列车控制量和实际速度作为非线性扩张状态观测器的输入，通过状态观测输出系统总干扰的估计值； 将当前时刻的一辆所述空轨列车与前方邻域列车间的实际间隔，以及一辆所述空轨列车与后方邻域列车间的实际间隔作为避撞控制的输入，若所述避撞控制的输入均小于设定的列车斥力场半径，则一辆所述空轨列车将分别受到来自前方邻域列车和后方邻域列车施加的斥力，一辆所述空轨列车通过前方邻域列车和后方邻域列车施加的总斥力防止列车间发生碰撞。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华东交通大学，其通讯地址为：330013 江西省南昌市经济技术开发区双港东大街808号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。