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龙图腾网获悉华中师范大学申请的专利一种无人驾驶双车协同自动运输的控制方法及无人驾驶车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472638B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411379507.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人驾驶双车协同自动运输的控制方法及无人驾驶车是由肖聪;吴彦文;张国栋;周毅嫒;王秋革;付家瑶;魏晨希设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人驾驶双车协同自动运输的控制方法及无人驾驶车在说明书摘要公布了：一种无人驾驶双车协同自动运输的控制方法，其所应用的区域包括主干道及与其相连接的支路，支路的终端为仓库，支路的始端与主干道的交接处为路口，路口的路面设置有仓库号，同时，限定不止一辆无人驾驶运输车进行运输，多为双车或多车进行运输，控制方法包括一号车控制算法与二号车控制算法，以实现双车或多车的协同，实现所有车辆的自动运输，无人驾驶车包括主控模块及与其信号连接的电机驱动模块、视觉检测和识别模块、无线通讯模块，其中，电机驱动模块包括电机驱动单元与编码器。本设计不仅能够协调双车或多车进行自动运输，而且运输效率较高。

本发明授权一种无人驾驶双车协同自动运输的控制方法及无人驾驶车在权利要求书中公布了：1.一种无人驾驶双车协同自动运输的控制方法，其特征在于：所述控制方法包括一号车控制算法与二号车控制算法：所述自动运输所在的区域包括主干道及与其相连接的支路，支路的终端为仓库，支路的始端与主干道的交接处为路口，该路口的路面上设置有仓库号； 所述一号车控制算法包括：先对一号车进行备车操作，此时，一号车装货，再判断是否双车模式，若是，则给二号车发送确认信号，然后直至收到二号车目标仓库数据之后，再判断双车是否去同一个仓库，若否，则接受行车命令，开始行车，直至到达路口，再对路面上的仓库号进行识别，并判断是否是第一次识别仓库号，若否，则继续对路面上的仓库号进行识别，若是，则先给二号车发送行车命令，及一号车目标仓库数据，再继续对路面上的仓库号进行识别，然后判断是否有目标仓库号，若否，则一号车继续行走，若是，则一号车进行寻库操作，再进入目标仓库，并点亮红灯，然后开始卸货，直至卸货完毕，再判断一号车的目标仓库位置是否比二号车更远，若否，则关闭红灯，并按记忆路线返回，直至返回到初始位置，然后给二号车发送返回命令，结束； 所述二号车控制算法包括：先对二号车进行备车操作，此时，二号车装货或空车，再判断是否收到一号车的确认信号，直至收到后，然后给一号车发送本车的目标仓库数据，再判断是否收到一号车的行车命令，直至收到后，然后开始行车，再在每个路口对路面上的仓库号进行识别，然后判断是再否有目标仓库号，若否，则二号车继续行走，若是，则二号车进行寻库操作，再进入目标仓库，并点亮蓝灯，然后开始卸货或装货，直至卸货或装货完毕，再判断是否收到一号车的目标仓库数据，直至收到后，然后判断是否双车去同一个仓库，若否，再判断是否收到一号车的返回命令，直至收到后，然后关闭蓝灯，并按记忆路线返回，直至返回到初始位置，结束。

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