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龙图腾网获悉中国人民解放军海军航空大学申请的专利一种改进的Transformer航迹起始方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119416016B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411376835.7，技术领域涉及：G06F18/241；该发明授权一种改进的Transformer航迹起始方法是由唐田田;王海鹏;崔亚奇;郭晨;杨莉莉;徐平亮;任利强;贾舒宜;潘新龙设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种改进的Transformer航迹起始方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种改进的Transformer航迹起始方法，属于雷达多目标检测跟踪技术领域。包括：首先对雷达量测数据进行数据预处理，得到可能航迹，并对可能航迹进行特征提取；其次利用Transformer模块和贝叶斯模块构成分类器，对可能航迹进行二分类判别，得到可能航迹为真实航迹的概率；最后依据概率大小，通过最大概率优先输出，得到最终航迹起始结果。本发明采用Transformer和贝叶斯模块构建一个二分类网络，对经过预处理后得到的可能航迹进行真假航迹判决，并通过最大概率优先输出，从而最终实现真实目标航迹的有效起始，有利于提高航迹起始的准确率和虚警率。

本发明授权一种改进的Transformer航迹起始方法在权利要求书中公布了：1.一种改进的Transformer航迹起始方法，其特征在于包括以下步骤： 步骤1：对雷达量测数据进行数据预处理，得到可能航迹，并对可能航迹进行特征提取； 步骤2：利用Transformer模块和贝叶斯模块构成分类器，对可能航迹进行二分类判别，得到可能航迹为真实航迹的概率； 步骤3：依据概率大小，通过最大概率优先输出，得到最终航迹起始结果； 步骤1中所述数据预处理的具体步骤如下： 根据每次雷达扫描得到的雷达点迹信息，满足如下条件，则认为构成一条可能航迹； 假设ri为l次连续扫描获得的位置观测值，其中i表示连续扫描的次数，i＝1，2，……，l，如果l次扫描中，有m个观测值满足以下三个条件，则认定应起始一条可能航迹： 1目标相邻两次扫描点之间的平均速度vi，与速度最小值Vmin和最大值Vmax之间应满足如下： 其中，ri+1-ri为相邻两次扫描获得的位置间隔；ti+1-ti为相邻两次扫描获得的时间间隔； 2目标连续三次扫描的加速度的绝对值ai，与最大加速度amax之间应满足如下： 3如果在扫描之后的航迹关联中出现机动目标，目标连续三次扫描的速度夹角与最大速度夹角之间满足如下： Vmin、Vmax、amax、为预设的各参量的门限值； 步骤1中所述特征提取的具体步骤如下： 选取目标航迹点周围离其最近的5个量测点信息，不足5个点的补零； 第i次扫描得到的航迹点对应的特征fi表示为： 其中，vi表示第i次扫描得到的航迹点对应的速度特征信息；表示第i次扫描得到的航迹点对应的偏航角特征的信息；ri1、ri2、ri3、ri4、ri5分别表示目标航迹点与离其最近的5个量测点之间的距离信息；θi1、θi2、θi3、θi4、θi5分别表示目标航迹点与离其最近的5个量测点之间的角度信息； 每条可能航迹中包括l-1个航迹点，若出现某个航迹点缺失，则需要根据时间对时间上缺失的航迹点信息对应的特征信息进行补充，补充信息取相邻两个点的平均信息，每条可能航迹的数据特征集表示为： Fj＝{f1,f2,…fl-1},j∈{1,2,…,N}5 通过特征提取生成包含各种运动特征在内的所有可能航迹数据集对应的特征集F＝{F1,F2,…,FN}。

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