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龙图腾网获悉西南石油大学;四川天丰达科技有限公司;中国石油集团川庆钻探工程有限公司;中国石油集团川庆钻探工程有限公司安全环保质量监督检测研究院申请的专利一种基于三维重建的管道开挖边坡安全评价方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119540442B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411400586.0，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种基于三维重建的管道开挖边坡安全评价方法是由敬佳佳;李永禧;王国荣;陈祖元;邹继龙;张峻浩;凌梓聪;王树历;包蕾;陈云;陈燕;曹莹;陈泌瑞;张文;盛林;徐非凡;万夫;邓勇刚;金雪梅;曾发明;陈文云设计研发完成，并于2024-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维重建的管道开挖边坡安全评价方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于三维重建的管道开挖边坡安全评价方法，属于边坡滑坡安全防护领域，包括如下步骤：S1、在管道开挖边坡区域布设图像扫描系统，采集边坡图像；S2、对采集到的边坡图像进行特征提取和立体匹配；S3、针对提取的特征和立体匹配结果，对边坡上的滑坡落物进行三维重建；S4、根据三维重建结果，识别滑坡落物的种类、大小、数量、位置特征；S5、根据步骤S4识别的特征信息，分析并评价管道边坡开挖安全情况，可以实现对边坡滑坡的实时监测，能够及时发现边坡的变化情况，为预警和应对提供及时准确的信息，自动判断边坡的稳定性状态，并在发现异常时及时发出预警信号。

本发明授权一种基于三维重建的管道开挖边坡安全评价方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三维重建的管道开挖边坡安全评价方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、在管道开挖边坡区域布设图像扫描系统，采集边坡图像； S2、对采集到的边坡图像进行特征提取和立体匹配； S3、针对提取的特征和立体匹配结果，对边坡上的滑坡落物进行三维重建； S4、根据三维重建结果，识别滑坡落物的种类、大小、数量、位置特征； S5、根据步骤S4识别的特征信息，分析并评价管道边坡开挖安全情况； 所述步骤S1，采集边坡图像采用手眼标定的方法进行精确定位和识别，具体方法如下： 1在被测目标上定义一个任意的世界坐标系，从世界坐标系转换到扫描系统坐标系，转换公式如下： 其中，Wx，Wy，Wz，1T为目标点在世界坐标系下的齐次坐标；Cx，Cy，Cz，1T为目标点在摄像机坐标系下的齐次坐标；E为3x3正交单位矩阵；S—3x1平移向量；0—3x1零向量； 2从扫描系统坐标系转换到成像平面坐标系，转换公式如下： 其中，X，YT为成像平面坐标系下的齐次坐标，f为焦距； 所述步骤S2，立体匹配公式如下： Censusx,y,z＝mingCensuslx,y,Censusrx-d,y Cx,y,z＝αminTc,Censusx,y,z+1-αminTg,gx,y,z Sp,z＝∑rLrp,z 式中：Ip，Iq为图像的灰度值，Ip为窗口内的像素灰度值的平均值，ξ为灰度二值化的界限，Censusx，y，z为左右图像中对应像素点之间的颜色差异，Gx，y，z为图像中x，y的匹配代价，此时视差值为z，ILx，y为左图像中该像素点的灰度值，IRx，y，z为右图像中该像素点对应同名像素点的灰度值，α为权重因子，平衡Census算法和梯度的比重，Tc、Tg为截断值，Lrp,z为某条路径的路径代价。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西南石油大学;四川天丰达科技有限公司;中国石油集团川庆钻探工程有限公司;中国石油集团川庆钻探工程有限公司安全环保质量监督检测研究院，其通讯地址为：610500 四川省成都市新都区新都大道8号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。