东北大学赵紫桐获国家专利权
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龙图腾网获悉东北大学申请的专利基于幽灵蛸仿生的多形态小型水下勘探机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223086272U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422492246.7，技术领域涉及：B63C11/52；该实用新型基于幽灵蛸仿生的多形态小型水下勘探机器人是由赵紫桐;胡登涛;周淑文;张周博设计研发完成，并于2024-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于幽灵蛸仿生的多形态小型水下勘探机器人在说明书摘要公布了：本实用新型提出了一种基于幽灵蛸仿生的多形态小型水下勘探机器人，通过根据观察幽灵蛸在水下的运动方式，设计出的一种新型运动模式的小型水下勘探机器人，具体包括机器人前体、尾部推进器、两个后掠翼和转向机构；后掠翼分别通过转向机构设置在机器人前体两侧，转向机构与终端电连接。本实用新型通过在机器人前体两侧加入后掠翼，且与射流泵相互配合，通过左右两侧后掠翼煽动的速度差和射流泵的流量大小差来实现机器人的快速转弯，转弯幅度达到360°。通过在后掠翼与壳体的连接部分之间设置高自由度的云台，帮助本水下勘探机器人向前运动和转弯，并且运动非常平稳，完美实现了机器人在勘探过程中的隐蔽性和全面性。
本实用新型基于幽灵蛸仿生的多形态小型水下勘探机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于幽灵蛸仿生的多形态小型水下勘探机器人，其特征在于，包括机器人前体、尾部推进器、两个后掠翼和转向机构；其中， 所述机器人前体包括封闭结构以及设置于封闭结构内部的推进机构，所述推进机构包括主板，所述主板上设置有电机一，所述电机一的电机轴与圆柱凸轮相连，所述圆柱凸轮的内表面与驱动主轴的一端滑动连接； 所述尾部推进器包括套设于驱动主轴外部的圆形连接件一和固设于驱动主轴另一端的圆形连接件二，所述圆形连接件一沿周向转动设置有至少3个主叶片，所述主叶片通过连杆与圆形连接件二转动连接； 所述两个后掠翼分别通过转向机构设置在机器人前体两侧，所述转向机构与终端电连接。
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