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龙图腾网获悉扬州大学申请的专利基于钛酸钡制成传感器监测的机械手臂控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119283024B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411448277.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于钛酸钡制成传感器监测的机械手臂控制方法及系统是由龚俊杰;阚乾坤;王加伦;朱香裕;陈奚豪;韦源源设计研发完成，并于2024-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于钛酸钡制成传感器监测的机械手臂控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于钛酸钡制成传感器监测的机械手臂控制方法及系统，涉及智能控制技术领域，包括将钛酸钡智能传感器安装至机械臂收集机械臂运行数据，并获取机械臂抓取物品信息；通过声学引导定位抓取物品，并获取局部点云数据，根据局部点云数据和物品信息调整机械臂抓取力度；根据机械臂运行数据远程监测机械臂故障，并进行机械臂维护；实时记录机械臂运行状态和抓取过程进行展示和存储。本发明通过获取局部点云数据计算机械臂对物品的目标抓取力，并通过算法实时优化机械臂抓取力度进行物品抓取，有效地提升了机械臂抓取的稳定性和精确性，同步通过构建支持向量机模型进行机械臂运行故障监测和维护，提高了机械臂运行的安全性。

本发明授权基于钛酸钡制成传感器监测的机械手臂控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于钛酸钡制成传感器监测的机械手臂控制方法，其特征在于：包括， 将钛酸钡智能传感器安装至机械臂收集机械臂运行数据，并获取机械臂抓取物品信息； 通过声学引导定位抓取物品，并获取局部点云数据，根据局部点云数据和物品信息调整机械臂抓取力度； 根据机械臂运行数据远程监测机械臂故障，并进行机械臂维护； 实时记录机械臂运行状态和抓取过程进行展示和存储； 根据抓取物品重量估算初始抓取力，对局部点云数据中每个点进行K邻近搜索寻找邻域点集，使用最小二乘法拟合每个点的邻域平面，并综合得到法向量，通过抓取物品信息获取摩擦力系数计算法向力的摩擦力，将摩擦力和法向力相加得到点的总抓取力； 提取点云数据中抓取物品表面点形成XOY平面和XOZ平面，分别计算XOY平面和XOZ平面的力平衡，比较XOY平面和XOZ平面的平衡力，选择最小值作为目标抓取力； 所述计算XOY平面和XOZ平面的平衡力为： ； ； 其中为XOY平面的平衡力，为XOZ平面的平衡力，为XOY平面的点集合，为点集合中第j个点，m为点集合中点总数，为XOZ平面的点集合，为点集合P中第k个点，为点集合P中点总数； 实时获取机械臂末端手指的抓取力，定义优化目标，计算抓取力调整值迭代更新机械臂末端手指的抓取力，并根据机械臂每个末端手指的抓取力实时控制调整机械臂抓取力，包括： 通过超声波传感器引导机械臂进行物品定位抓取，并实时获取机械臂末端手指的抓取力，定义残差为目标抓取力和抓取力的差值，定义优化目标为： ； 其中n为机械臂末端手指的数量； 计算当前迭代的抓取力调整值： ； 其中为雅可比矩阵，为雅可比矩阵的伪逆； 基于抓取力调整值更新机械臂末端手指的抓取力： ； 其中为第h次迭代的抓取力，为步长因子，为迭代更新的抓取力； 通过高斯-牛顿法迭代更新机械臂末端手指的抓取力，直至优化目标的函数值小于设定迭代阈值后停止迭代，根据机械臂每个末端手指的抓取力实时控制调整机械臂抓取力。

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