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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种水下声学导航方法、系统、介质、设备及计算机程序获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119413173B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411493745.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种水下声学导航方法、系统、介质、设备及计算机程序是由王君婷;李佳璐;徐天河;舒建旭;刘杨范设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下声学导航方法、系统、介质、设备及计算机程序在说明书摘要公布了：本发明涉及水下声学导航技术领域，提供了一种水下声学导航方法、系统、介质、设备及计算机程序。水下声学导航方法，包括：基于水下载体位置信息、应答器位置信息、信号在水下载体与应答器之间的单程传播时间和声速剖面，采用声线跟踪算法，计算声线总位移值；基于水下载体位置信息、应答器位置信息、声线总位移值、水下载体处的深度和高程异常，构建声学导航观测模型；根据信号在水下载体与应答器之间的单程传播时间和动态值，定义权重函数；对声学导航观测模型和权重函数进行求解，得到水下载体位置信息和速度信息，用于声学导航。本发明能够从声学导航观测模型和权重函数两方面对导航算法进行优化，极大地提高了声学导航的精度。

本发明授权一种水下声学导航方法、系统、介质、设备及计算机程序在权利要求书中公布了：1.一种水下声学导航方法，其特征在于，包括： 获取水下载体位置信息、应答器位置信息、信号在水下载体与应答器之间的单程传播时间、声速剖面、水下载体处的深度和高程异常； 基于水下载体位置信息、应答器位置信息、信号在水下载体与应答器之间的单程传播时间和声速剖面，采用声线跟踪算法，计算声线总位移值；基于水下载体位置信息、应答器位置信息、声线总位移值、水下载体处的深度和高程异常，构建声学导航观测模型； 根据信号在水下载体与应答器之间的单程传播时间和动态值，定义权重函数； 对声学导航观测模型和权重函数进行求解，得到水下载体位置信息和速度信息，用于声学导航； 所述声学导航观测模型采用以下公式表示： 其中，表示声线总位移值，表示水下载体位置信息，表示应答器位置信息，表示信号在水下载体与应答器之间的单程传播时间，为声速剖面，为第个历元位置处水下载体处的深度值，为高程异常； 所述权重函数采用以下公式表示： 其中，为权重参数，表示动态值，为加权平均声速，表示斜距阈值。

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