浙江大学周鸣川获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于视频演示的机器人细胞微操作技能学习方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119839849B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411856879.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于视频演示的机器人细胞微操作技能学习方法是由周鸣川;张友超;应义斌;王芳豪;郭祥雨;王清玉设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于视频演示的机器人细胞微操作技能学习方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视频演示的机器人细胞微操作技能学习方法。首先，利用多任务观察网络识别显微镜下机器人微操作视频中的两个末端执行器和被操纵对象，获取示教时空轨迹。然后，通过任务参数化隐马尔可夫模型获取机器人动作的时空约束。为了同时解决机器人微操作的安全性和灵巧性问题，提出了一种基于模仿学习优化的软演员‑评论家网络，使机器人能够通过示范和探索进行技能学习。本发明能够在现实物理环境中执行复杂的细胞操纵任务，有望促进机器人技能学习的发展。
本发明授权一种基于视频演示的机器人细胞微操作技能学习方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视频演示的机器人细胞微操作技能学习方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：将机器人细胞微操作视频输入到多任务观察网络中，网络输出示教时空轨迹； 步骤二：利用任务参数化隐马尔可夫模型获取示教时空轨迹中的机器人动作时空约束，并利用行为克隆算法获得策略参考分布； 步骤三：获取实时操作图像帧，利用多任务观察网络获取实时图像帧的微操作状态信息，接着根据实时图像帧的微操作状态信息，基于模仿学习优化的软演员-评论家网络通过机器人动作时空约束和策略参考分布进行技能的探索和学习并输出机器人的控制量，从而控制机器人； 步骤四：重复步骤三，不断地进行机器人的交互控制，直至完成细胞微操作技能的学习。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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