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龙图腾网获悉四川大学申请的专利基于多体动量矩传递的卫星姿态指向调整方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119637111B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411895013.X，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权基于多体动量矩传递的卫星姿态指向调整方法是由江秀强;赵洪锐;季袁冬;孙国皓;钟苏川设计研发完成，并于2024-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多体动量矩传递的卫星姿态指向调整方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于多体动量矩传递的卫星姿态指向调整方法，其包括根据目标姿态角和卫星旋转的初始姿态角，计算姿态误差值；基于姿态误差值，计算转动角加速度；基于动量矩的姿态动力学方程，求解卫星本体的转动角加速度；更新卫星本体的转动角速度及机械臂末端杆的转动角速度和旋转角度；判断旋转角度是否满足关节角的活动范围约束条件，若是，则进入下一步，否则终止算法；对四元数的实部和虚部进行更新，接着计算卫星旋转的姿态角的三个分量，接着计算卫星旋转的姿态角，之后计算卫星旋转的姿态角与目标姿态角之间的姿态误差值；最后判断姿态误差值是否小于预设阈值，若是，则按照三个分量进行姿态指向调整，否则返回计算转动角加速度步骤。

本发明授权基于多体动量矩传递的卫星姿态指向调整方法在权利要求书中公布了：1.基于多体动量矩传递的卫星姿态指向调整方法，其特征在于，包括步骤： S1、根据目标姿态角和卫星旋转的初始姿态角，计算姿态误差值； S2、基于姿态误差值，采用PD反馈控制得到机械臂末端杆的转动角加速度； S3、将机械臂末端杆的转动角加速度和角速度及卫星本体的转动角速度带入卫星基于动量矩的姿态动力学方程中，求解得到卫星本体的转动角加速度； S4、根据卫星本体和机械臂末端杆的转动角加速度，分别更新卫星本体的转动角速度及机械臂末端杆的转动角速度和旋转角度； S5、判断旋转角度是否满足关节角的活动范围约束条件，若是，则进入步骤S6，否则终止卫星姿态指向调整方法； S6、根据卫星本体的转动角速度在xyz轴上的角速度分量，对四元数的实部和虚部进行更新；基于更新的实部和虚部，计算卫星旋转的姿态角的三个分量； S7、根据三个分量，计算卫星旋转的姿态角，并计算卫星旋转的姿态角与目标姿态角之间的姿态误差值； S8、判断姿态误差值是否小于预设阈值，若是，则按照三个分量进行姿态指向调整，否则返回步骤S2。

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