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龙图腾网获悉中国人民解放军总医院第一医学中心申请的专利一种基于物联网技术的远程手术控制系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119732736B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411895927.6，技术领域涉及：A61B34/00；该发明授权一种基于物联网技术的远程手术控制系统及控制方法是由张肖;肖越勇;姜冠群;陈泽南;张啸波;何晓锋;孟亮亮;王思斌;郭新垣设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于物联网技术的远程手术控制系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及物联网技术领域，尤其涉及一种基于物联网技术的远程手术控制系统及控制方法。该方法包括以下步骤：获取手术系统的多源传感数据；对多源传感数据进行基于网络延迟、数据完整性以及信号强度的通信质量评估，得到初始系统状态数据；根据初始系统状态数据设置运行参数阈值，并对多源传感数据进行系统参数校准，得到系统校准数据；对系统校准数据进行力反馈特征分析，生成六维力控特征数据；根据六维力控特征数据进行力反馈时空分布计算，生成力反馈统计特征数据。本发明通过六维力控特征分析和力反馈时空分布计算，系统可以实时识别和补偿操作中的力觉偏差，提供更精确的手术操控体验。

本发明授权一种基于物联网技术的远程手术控制系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于物联网技术的远程手术控制系统，其特征在于，包括以下步骤： 多源数据采集及校准模块，用于获取手术系统的多源传感数据；对多源传感数据进行基于网络延迟、数据完整性以及信号强度的通信质量评估，得到初始系统状态数据；根据初始系统状态数据设置运行参数阈值，并对多源传感数据进行系统参数校准，得到系统校准数据； 力反馈特征提取模块，用于对系统校准数据中的初始力数据矩阵进行力反馈特征分析，生成六维力控特征数据；根据六维力控特征数据进行力反馈时空分布计算，生成力反馈统计特征数据；对六维力控特征数据进行差异性分析，生成力反馈偏差数据，所述力反馈特征提取模块用于执行以下步骤： 步骤S21：对系统校准数据中的初始力数据矩阵进行时域特征提取，从而得到初始力特征向量，其中时域特征提取包括峰值力、平均力、力矩峰值以及力矩均值的计算； 步骤S22：对系统校准数据中的初始力数据矩阵进行基于力信号的频谱分析、主频分量提取以及频带能量分布计算的频域特征分析，从而得到频域特征矩阵数据； 步骤S23：将初始力特征向量与频域特征矩阵数据进行特征融合，并根据机械臂位姿信息进行空间映射转换，从而生成六维力控特征数据； 步骤S24：基于六维力控特征数据建立力反馈时空分布模型，计算不同操作阶段的力反馈分布特征，从而得到力反馈统计特征数据，其中力反馈分布特征包括力的空间分布密度、时间序列变化规律以及力矩分布特征； 步骤S25：对六维力控特征数据进行差异性分析，生成力反馈偏差数据； 延迟补偿处理模块，用于根据力反馈偏差数据进行运动延迟识别，并进行实时延迟评估，生成延迟特征评估数据；对系统校准数据进行数据降噪处理，并通过延迟特征评估数据进行延迟补偿处理，生成动态补偿数据； 操作安全评估模块，用于通过力反馈统计特征数据对动态补偿数据进行操作模式识别，生成操作类型特征数据；对操作类型特征数据进行操作风险分级，得到风险等级数据；对风险等级数据进行安全策略匹配，生成手术安全控制数据； 轨迹预测控制模块，用于根据动态补偿数据以及手术安全控制数据构建远程手术控制模型；利用远程手术控制模型进行实时操作轨迹预测分析，生成机械臂控制数据。

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