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龙图腾网获悉中国科学院西安光学精密机械研究所申请的专利一种光学相机位置姿态校准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119413279B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510019975.7，技术领域涉及：G01J3/02；该发明授权一种光学相机位置姿态校准方法是由赵岳;郭惠楠;张洪伟设计研发完成，并于2025-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种光学相机位置姿态校准方法在说明书摘要公布了：本发明涉及光学系统校准领域，具体涉及一种光学相机位置姿态校准方法。该方法采用最小二乘法，将成像组件安装基准面的平面度h，以及成像组件安装基准面与光学镜头安装基准面之间的垂直度p进行最小二乘拟合，得到修正失调量Δ，为后续光学相机的光学镜头与成像组件共轴调整提供参照，以提高校准精度；再采用分光棱镜组件，仅用1个激光经纬仪即可使其自准像同时入射至精测镜组件的不同方向；与传统采用多个激光经纬仪测量方法相比较，本发明克服了由多个激光经纬仪互瞄产生的旋转误差，提高了校准精度和效率。

本发明授权一种光学相机位置姿态校准方法在权利要求书中公布了：1.一种光学相机位置姿态校准方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、以光学相机2安装壳体上的成像组件安装基准面101为基准，测量其平面度h，并在此基础上，测量成像组件安装基准面101与光学镜头安装基准面102之间的垂直度p； 步骤2、将步骤1中的平面度h与垂直度p进行最小二乘拟合，得到待校准光学相机2装调时的修正失调量Δ； 步骤3、将待校准光学相机2的光学镜头21安装至光学镜头安装基准面102上，将待校准光学相机2的成像组件安装至成像组件安装基准面101上；以光学相机2的成像组件视场中心为基准，校准修正失调量Δ，然后测量光学相机2的光学镜头21在水平及垂直方向视场边缘与成像组件视场中心的最大像素偏移量，并判断最大像素偏移量是否满足预设精度，若是，则执行步骤4，若否，则重新校准修正失调量Δ，直至满足预设精度，实现光学相机2的光学镜头21与成像组件共轴校准； 步骤3.1、将待校准光学相机2的光学镜头21安装至光学镜头安装基准面102上，将待校准光学相机2的成像组件安装至成像组件安装基准面101上； 步骤3.2、将待校准光学相机2与显示器7连接，调整光学相机2的成像组件成像清晰度，并通过显示器7判断成像清晰度是否满足预设清晰度要求，若是，则执行步骤3.3；若否，则重新调整光学相机2的成像组件成像清晰度，直至满足预设清晰度要求； 步骤3.3、以光学相机2的成像组件视场中心为基准，调整光学相机2的光学镜头21和成像组件的相对位置，使得光学相机2的光学镜头21光轴与成像组件法线共轴，实现修正失调量Δ的校准； 步骤3.4、测量光学相机2的光学镜头21在水平及垂直方向视场边缘与成像组件视场中心的最大像素偏移量，并判断最大像素偏移量是否满足预设精度，若是，则执行步骤4，若否，则重新校准修正失调量Δ，直至满足预设精度，实现光学相机2的光学镜头21与成像组件的共轴校准； 步骤4、建立以光学相机2光轴为基准的稳像测量坐标系X0-Y0-Z0； 步骤5、将激光经纬仪1和光学相机2依次置于大口径平行光管5的前端，并使激光经纬仪1、光学相机2及大口径平行光管5的光轴之间相互共轴，建立以激光经纬仪1光轴为基准的坐标系Xc-Yc-Zc； 步骤6、将精测镜组件3安装至光学相机2上，建立以精测镜组件3光轴为基准的坐标系X-Y-Z；并在激光经纬仪1的前端光路设置分光棱镜组件，使激光经纬仪1的自准像通过分光棱镜组件能够同时呈现至精测镜组件3的X向与Z向，坐标系X-Y-Z的X向、Y向和Z向与坐标系Xc-Yc-Zc的Xc向、Yc向和Zc向在初始状态时对应平行； 所述分光棱镜组件包括三个分光棱镜，分别为分光棱镜一91、分光棱镜二92和分光棱镜三93； 以激光经纬仪1为基准，分别调整三个分光棱镜的相对位置，通过分光棱镜一91使激光经纬仪1的透射光入射至精测镜组件3的Z向，反射光依次经分光棱镜二92与分光棱镜三93反射后入射至精测镜组件3的X向； 步骤7、通过精测镜组件3判断激光经纬仪1的自准像是否满足预设公差要求，若是，则完成精测镜组件3的位置调整，若否，则调整精测镜组件3的安装位置，直至满足预设公差要求； 步骤8、通过激光经纬仪1测量精测镜组件3相对于光学相机2的位置，再根据测量结果校准光学相机2的位置姿态，实现光学相机2的位置姿态测量校准。

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