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龙图腾网获悉深圳市速程精密科技有限公司申请的专利一种用于驱动电机Z向运动的运行指令数据控制补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119496428B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510071291.1，技术领域涉及：H02P21/14；该发明授权一种用于驱动电机Z向运动的运行指令数据控制补偿方法是由郭艳玲;戴仙芝;李团委设计研发完成，并于2025-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于驱动电机Z向运动的运行指令数据控制补偿方法在说明书摘要公布了：本发明涉及驱动电机运行补偿领域，尤其涉及一种用于驱动电机Z向运动的运行指令数据控制补偿方法，包括：分别获取驱动电机Z向运动的实时运行指令数据与驱动电机的实时位姿特征；根据所述驱动电机Z向运动的实时运行指令数据建立驱动电机的标准运行轨迹；利用所述驱动电机的实时位姿特征与驱动电机的标准运行轨迹进行比对处理得到实时运行控制补偿点；根据所述实时运行控制补偿点得到运行指令数据控制补偿结果，提升了控制指令的准确性，也确保了整个系统的稳定性和可靠性。通过这种方法，能够有效地提高整个驱动系统的性能，确保其在各种复杂工况下都能保持高精度的控制。

本发明授权一种用于驱动电机Z向运动的运行指令数据控制补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种用于驱动电机Z向运动的运行指令数据控制补偿方法，其特征在于，包括： S1、分别获取驱动电机Z向运动的实时运行指令数据与驱动电机的实时位姿特征； 所述分别获取驱动电机Z向运动的实时运行指令数据与驱动电机的实时位姿特征包括： 获取驱动电机Z向运动的实时运行指令与对应指令下发时刻作为实时运行指令数据； 利用所述驱动电机的静态初始位置作为驱动电机运行坐标原点； 根据所述驱动电机运行坐标原点建立驱动电机的三维运行坐标系； 根据所述驱动电机的三维运行坐标系获取当前时刻驱动电机的实时位置坐标； 根据所述实时位置坐标的X轴坐标与Y轴坐标建立姿态向量作为驱动电机的实时位姿特征； S2、根据所述驱动电机Z向运动的实时运行指令数据建立驱动电机的标准运行轨迹； 根据所述驱动电机Z向运动的实时运行指令数据建立驱动电机的标准运行轨迹包括： 根据所述驱动电机Z向运动的实时运行指令数据获取历史实时运行指令数据； 利用所述历史实时运行指令数据根据驱动电机的三维运行坐标系分别建立驱动电机的X轴历史运动轨迹、Y轴历史运动轨迹与Z轴历史运动轨迹； 利用所述驱动电机的X轴历史运动轨迹、Y轴历史运动轨迹与Z轴历史运动轨迹作为驱动电机的标准运行轨迹； S3、利用所述驱动电机的实时位姿特征与驱动电机的标准运行轨迹进行比对处理得到实时运行控制补偿点； 利用所述驱动电机的实时位姿特征与驱动电机的标准运行轨迹进行比对处理得到实时运行控制补偿点包括： S3-1、利用所述驱动电机的实时位姿特征与驱动电机的标准运行轨迹进行轨迹校验处理得到驱动电机的轨迹校验处理结果； S3-2、根据所述驱动电机的轨迹校验处理结果对驱动电机的实时位姿特征进行位姿校验处理得到实时运行控制补偿点； S4、根据所述实时运行控制补偿点得到运行指令数据控制补偿结果； 根据所述实时运行控制补偿点得到运行指令数据控制补偿结果包括： S4-1、根据所述实时运行控制补偿点进行运行仿真补偿处理得到驱动电机Z向运动的运行仿真补偿处理结果； S4-2、利用所述运行仿真补偿处理结果得到运行指令数据控制补偿结果。

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