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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利异构无人系统数据驱动的协同输出调节方法、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119620671B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510162682.4，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权异构无人系统数据驱动的协同输出调节方法、装置及介质是由孙健;李依霏;王钢;刘文婕;韦雨舟;张博譞;王琳淇;陈杰设计研发完成，并于2025-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本异构无人系统数据驱动的协同输出调节方法、装置及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种异构无人系统数据驱动的协同输出调节方法、装置及介质，所述方法包括离线收集各无人系统单体的调节输入序列、调节输出序列和内模状态序列，并基于收集到的调节输入序列、调节输出序列和内模状态序列，确定无人系统单体的控制增益矩阵；基于控制增益矩阵为无人系统单体构建输出反馈控制器，以得分布式输出反馈控制器，并通过分布式输出反馈控制器对集群无人系统进行协调输出调节。本申请通过利用离线收集的受噪声干扰的输入数据和输出数据，并基于输入数据和输出数据构建分布式输出反馈控制器，避免了对系统精确模型的依赖，仅利用数据便可实现未知集群系统的协同输出调节。

本发明授权异构无人系统数据驱动的协同输出调节方法、装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种异构无人系统数据驱动的协同输出调节方法，其特征在于，所述的异构无人系统数据驱动的协同输出调节方法具体包括： 为集群无人系统中的每个无人系统单体构建内模系统，并将所述无人系统单体与其对应的内模系统相连接，其中，所述内模系统为基于所述集群无人系统的外部参考系统的演化矩阵构造的； 离线收集所述集群无人系统中的每个无人系统单体的调节输入序列、调节输出序列和其对应的内模系统的内模状态序列； 对于每个无人系统单体，确定所述无人系统单体的可观性指数； 基于所述可观性指数、所述调节输入序列、所述调节输出序列和内模状态序列构建线性矩阵不等式，并求解所述线性矩阵不等式以得到第一增益参数和第二增益参数； 基于所述第一增益参数和第二增益参数，确定所述无人系统单体的控制增益矩阵； 基于各无人系统单体的控制增益矩阵为各无人系统单体构建输出反馈控制器，以得到所述集群无人系统对应的分布式输出反馈控制器，并通过所述分布式输出反馈控制器对所述集群无人系统进行协调输出调节； 所述的线性矩阵不等式为： ， ， ， ， ， ， ， ， ， 其中，表示第一增益参数；表示第二增益参数；，，，，均表示单位矩阵；表示第一数据矩阵；表示第二数据矩阵；，，，，，，，，均为已知矩阵；表示无人系统单体的可观性指数；表示转置；表示无人系统单体的噪声上限值；，，，，，，，，，均表示全零矩阵；，，均表示正整数。

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