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龙图腾网获悉武汉格蓝若精密技术有限公司申请的专利一种机器人轮脚及双轮脚机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119659796B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510176739.6，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种机器人轮脚及双轮脚机器人是由熊少华;杨新;夏涛;陈燕;肖鹏飞;王豪;卫辉设计研发完成，并于2025-02-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人轮脚及双轮脚机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机器人轮脚，其包括支腿、行走轮和脚部组件；所述行走轮转动设置于所述支腿的下端；所述脚部组件和支腿活动连接，脚部组件可在工作状态和非工作状态切换；本申请还公开了具有上述机器人轮脚的双轮脚机器人，通过这种结构设计，机器人能够在平坦地面和崎岖地形之间无缝切换，显著提高了在多种地形上的适应性和移动效率，该机器人的结构相对简单，控制算法容易实现，具有良好的市场应用前景。

本发明授权一种机器人轮脚及双轮脚机器人在权利要求书中公布了：1.一种双轮脚机器人工作方法，其特征在于，双轮脚机器人包括躯干、支点支撑模组和两个机器人轮脚，所述支点支撑模组设置于所述躯干的下端，机器人轮脚和躯干直接连接或通过中间件和躯干间接连接； 所述支点支撑模组包括支撑关节、支撑杆和万向轮，所述支撑关节设置于所述躯干下端并与所述支撑杆的上端连接，用于控制所述支撑杆的抬起或者下放，所述万向轮安装于所述支撑杆的下端； 每个所述机器人轮脚均包括支腿、行走轮和脚部组件，所述行走轮转动设置于所述支腿的下端，所述脚部组件和支腿活动连接，脚部组件可在工作状态和非工作状态切换； 其工作方法包括： 当脚部组件处于非工作状态时，脚部组件完全收起或抬起，其可实现如下工作模式： （1）支点支撑模组上收，两个行走轮与地面接触并可转动，两脚配合，形成双轮运动模式； （2）支点支撑模组下放，两个行走轮与地面接触并可转动，万向轮接触地面，形成三轮运动模式； 当脚部组件未完全收起或未完全抬起时为工作状态，在工作状态时，其可实现如下工作模式： （1）脚部组件根据机器人行走频率间歇性离开和接触地面，此时，行走轮、脚部组件如同脚后跟和脚掌，先后接触地面，两脚配合形成双足行走模式； （2）支点支撑模组下放，万向轮接触地面，关闭并锁止行走轮，两个行走轮和万向轮三点着地，实现机器人的原地休息，脚部组件放下可协助刹车。

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