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龙图腾网获悉辽宁科技学院申请的专利一种多轴协同控制的自动化焊接机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119839516B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510195767.2，技术领域涉及：B23K37/00；该发明授权一种多轴协同控制的自动化焊接机器人是由王义洋;马红军;张海军;沈超;王魏;刘东;肖冬;邹涛;王巍;郭海丰;孟昭军设计研发完成，并于2025-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多轴协同控制的自动化焊接机器人在说明书摘要公布了：本发明适用于自动焊接技术领域，提供了一种多轴协同控制的自动化焊接机器人，包括机座，机座上一侧设有多轴焊接机械手，还包括：顶送组件，机座上中部设置有安装位，顶送组件包括位于安装位内的基座，基座上设置有升降驱动件，升降驱动件的输出端为位于其自身顶部的顶台；协同焊接组件，协同焊接组件分置于顶送组件的两侧，协同焊接组件包括设于机座上的横向滑移结构，横向滑移结构上设置有立柱，立柱顶部设有朝向顶台侧的夹持件，立柱上还设置有用于驱动夹持件旋转的旋转驱动件。其有益效果是：本发明能够有效的与现有的输送装置相结合，不仅能够完成高效的焊接工作，而且在上下料方面更加效率。

本发明授权一种多轴协同控制的自动化焊接机器人在权利要求书中公布了：1.一种多轴协同控制的自动化焊接机器人，包括机座1，机座1上一侧设有多轴焊接机械手2，其特征在于，还包括： 顶送组件3，机座1上中部设置有安装位4，顶送组件3包括位于安装位4内的基座301，基座301上设置有升降驱动件302，升降驱动件302的输出端为位于其自身顶部的顶台303，所述顶送组件3与分置于顶台303两侧的输送装置9相配合； 协同焊接组件5，协同焊接组件5分置于顶送组件3的两侧，协同焊接组件5包括设于机座1上的横向滑移结构501，横向滑移结构501上设置有立柱502，横向滑移结构501用于带动立柱502沿机座1的长度方向移动，立柱502顶部设有朝向顶台303侧的夹持件503，立柱502上还设置有用于驱动夹持件503旋转的旋转驱动件504； 当所述顶台303处于初始状态时，顶台303位于输送装置9之间且顶台303位于输送装置9上输送的工件10的底部； 所述基座301包括固定于安装位4内的驱动台3011，驱动台3011的顶部设置有旋转平台3012，驱动台3011用于带动旋转平台3012转动，升降驱动件302安装于旋转平台3012上，所述多轴焊接机械手2上设置有工控相机； 进行焊接工作时，工控相机采集的输送装置9上工件10的工件图像会传输至工控机，工控机对工件图像进行处理，具体步骤包括： 根据工件图像对输送的工件10进行轮廓特征提取并测算其平面尺寸数据； 根据工件10的平面尺寸数据确定工件10长宽中的最大尺寸； 根据协同焊接组件5所处位置在工件图像上进行标注得到基准标线并对工件10朝向进行分析； 当工件10的最大尺寸与基准标线朝向相同时，通过工控机控制升降驱动件302工作，使得顶台303沿竖直方向移动带动工件10脱离输送装置9； 当工件10的最大尺寸与基准标线朝向不同时，通过工控机控制驱动台3011和升降驱动件302工作，使得顶台303带动工件10脱离输送装置9后旋转平台3012转动调整工件10的朝向； 所述平面尺寸数据包括长度尺寸和长度尺寸，所述测算其平面尺寸数据的步骤，具体包括： 根据输送装置9运送工件10的方向在工件图像中标注长度方向； 根据工件10的轮廓特征计算长度方向上的距离得到长度尺寸； 根据所标注的长度方向在工件图像中确定宽度方向，所述宽度方向与长度方向相垂直； 根据工件10的轮廓特征计算宽度方向上的距离得到宽度尺寸。

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