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龙图腾网获悉中国科学院长春光学精密机械与物理研究所申请的专利并联平台振动抑制装置及振动抑制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119658662B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510195429.9，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权并联平台振动抑制装置及振动抑制方法是由贺帅;徐安鹏;秦超;韩春杨;梅金源;徐振邦设计研发完成，并于2025-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本并联平台振动抑制装置及振动抑制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及减振技术领域，尤其涉及一种并联平台振动抑制装置及振动抑制方法。并联平台振动抑制方法应用于并联平台振动抑制装置，并联平台振动抑制装置设于并联平台的上平台上，上平台用于放置载荷。振动抑制方法包括确定上平台上放置的载荷对应的固有频率。根据载荷对应的固有频率，设计虚拟吸振器。获取惯性质量执行器的加速度传感器采集到的加速度，输入到虚拟吸振器中，以确定虚拟吸振器产生的控制力。根据虚拟吸振器产生的控制力，确定惯性质量执行器输出的力。如此可以在载荷质量变化使得固有频率发生变化的情况下，无需改变机械结构，即可实现并联平台在固有频率处的振动抑制。

本发明授权并联平台振动抑制装置及振动抑制方法在权利要求书中公布了：1.一种并联平台振动抑制方法，其特征在于，应用于并联平台振动抑制装置，所述并联平台包括上平台、下平台和连接于所述上平台和所述下平台之间的多个支腿，所述并联平台振动抑制装置设于并联平台的上平台上，所述上平台用于放置载荷；所述并联平台振动抑制装置包括控制器、三个惯性质量执行器、带通滤波器和陷波滤波器，所述三个惯性质量执行器分别沿正交的三个方向布置，用于输出正交的三个方向的力，所述惯性质量执行器包括加速度传感器；所述控制器用于执行所述振动抑制方法；所述振动抑制方法包括： 确定所述上平台及其上放置的载荷对应的固有频率，包括根据所述加速度传感器采集的加速度，通过分析加速度频谱，以确定所述固有频率； 根据所述固有频率，设计虚拟吸振器，包括： 通过以下公式确定所述虚拟吸振器的刚度和质量参数： 其中，为所述虚拟吸振器的刚度、为所述虚拟吸振器的质量参数、为所述固有频率； 获取所述惯性质量执行器的加速度传感器采集到的加速度，输入到所述虚拟吸振器中，以确定所述虚拟吸振器产生的控制力，包括： 根据所述固有频率，调整带通滤波器的工作带宽和陷波滤波器的工作带宽，以使所述固有频率在所述带通滤波器的工作带宽和所述陷波滤波器的工作带宽之内； 获取所述惯性质量执行器的加速度传感器采集到的加速度，通过所述带通滤波器和所述陷波滤波器过滤后，输入到所述虚拟吸振器中，通过以下公式确定所述虚拟吸振器产生的控制力： 其中，为所述虚拟吸振器产生的控制力、为控制增益、为所述虚拟吸振器的阻尼、为拉普拉斯变换中的复频率变量、为加速度传感器采集到的加速度； 根据所述虚拟吸振器产生的控制力，确定所述惯性质量执行器输出的力。

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