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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利面向固定翼飞机进近着陆的相机重定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119832459B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510299636.9，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权面向固定翼飞机进近着陆的相机重定位方法是由申思远;翟正军;陈冀琛;余冠锋设计研发完成，并于2025-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向固定翼飞机进近着陆的相机重定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了面向固定翼飞机进近着陆的相机重定位方法，涉及数据处理技术领域，该方法包括：利用机载前视相机采集固定翼飞机进近着陆的图像，并获取飞行器的位姿信息；通过坐标转换模块，将固定翼飞机的位置和姿态信息转换为第一相机位姿信息；在此基础上，构建相机重定位网络，将图像和对应的相机位姿信息输入网络进行特征提取，输出融合特征图；根据融合特征图进行相机重定位，最终输出相机位姿信息，即重定位后的相机位置和姿态。本发明解决了现有导航方法在进近着陆阶段可能因信号丢失导致定位不准确的技术问题，达到了通过机载前视相机和重定位网络，在信号受限时提供精确的飞行器定位的技术效果。

本发明授权面向固定翼飞机进近着陆的相机重定位方法在权利要求书中公布了：1.面向固定翼飞机进近着陆的相机重定位方法，其特征在于，所述方法包括： 利用机载前视相机采集固定翼飞机进近着陆的图像； 获取所述固定翼飞机的飞行器位姿信息，所述飞行器位姿信息包括飞行器的位置信息和姿态信息； 通过坐标转换模块对所述飞行器位姿信息进行转换，得到第一相机位姿信息，所述第一相机位姿信息包括所述前视相机在世界坐标系下的位置信息和姿态信息； 构建相机重定位网络，所述相机重定位网络包括初始特征提取模块、分支特征提取模块、特征交互模块和位姿回归器； 将所述图像和所述第一相机位姿信息输入所述相机重定位网络中进行特征提取，输出融合特征图，根据所述融合特征图进行相机重定位，输出第二相机位姿信息，其中，所述第二相机位姿信息为重定位后的相机位姿信息； 输出第二相机位姿信息的方法包括： 根据所述初始特征提取模块，获取初始特征图； 将所述初始特征图输入所述分支特征提取模块中进行加强特征提取，获取局部特征图和全局特征图； 将所述局部特征图和所述全局特征图输入所述特征交互模块中进行特征交互，输出所述融合特征图； 所述位姿回归器对所述融合特征图进行回归分析，输出相机位姿信息，即重定位后的位置信息和姿态信息； 所述分支特征提取模块包括CNN分支和Transformer分支； 其中，所述CNN分支包括四个CNN卷积结构块，每个卷积结构块的卷积大小不相同，所述Transformer分支包括四个Transformer结构块，每个Transformer结构块的切分粒度不相同； 根据所述CNN分支对所述初始特征图进行加强特征提取，输出局部特征图； 根据所述Transformer分支对所述初始特征图进行加强特征提取，输出全局特征图； 所述特征交互模块包括全局交互模块和局部交互模块； 所述全局交互模块用于对所述CNN分支输出的局部特征图进行上采样，与所述Transformer分支输出的全局特征图进行特征拼接、降维和激活，输出优化后的全局特征图； 所述局部交互模块用于对所述Transformer分支输出的全局特征图进行下采样，与所述CNN分支输出的局部特征图进行特征拼接、降维和激活，输出优化后的局部特征图； 根据优化后的全局特征图和优化后的局部特征图，输出融合特征图。

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