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龙图腾网获悉浙江大学;浙江先端数控机床技术创新中心有限公司申请的专利一种悬垂结构无支撑增材制造的多自由度路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119820845B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510305454.8，技术领域涉及：B29C64/118；该发明授权一种悬垂结构无支撑增材制造的多自由度路径规划方法是由姚鑫骅;陈语;蒋宇涵;阮志斌;徐月同设计研发完成，并于2025-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种悬垂结构无支撑增材制造的多自由度路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种悬垂结构无支撑增材制造的多自由度路径规划方法。本发明对待打印模型依次进行预处理、锥形变换处理和切片处理转换得到锥形变换模型的规划路径；对锥形变换模型的规划路径依次进行路径分割处理和逆锥形变换处理，得到待打印模型坐标系下的待打印模型的规划路径；对设备进行指数积运动学建模得到待打印模型坐标系与设备坐标系之间的运动学转换关系；进而进行转换得到设备坐标系下的待打印模型的规划路径并进行3D打印。本发明适用于绝大多数现有的切片软件，可通过利用已生成的切片软件路径规划，实现无支撑打印悬垂结构，从而简化3D打印后的处理过程，并进一步提升打印件的质量和表面平整度。

本发明授权一种悬垂结构无支撑增材制造的多自由度路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种悬垂结构无支撑增材制造的多自由度路径规划方法，其特征在于，方法包括以下步骤： S1、获取实物产品的待打印模型，对待打印模型依次进行预处理和锥形变换处理，得到锥形变换模型； S2、对锥形变换模型进行切片处理，得到锥形变换模型的分层路径数据，进而根据锥形变换模型的分层路径数据转换得到锥形变换模型的规划路径和喷头挤出量参数； S3、对锥形变换模型的规划路径依次进行路径分割处理和逆锥形变换处理，得到待打印模型坐标系下的待打印模型的规划路径和锥形变换模型的喷头挤出量参数，进而根据锥形变换模型的喷头挤出量参数和待打印模型的规划路径调整实际喷头挤出量； 所述S3中实际喷头挤出量按照以下公式进行调整： distk=1mxnew-xold2+ynew-yold212 distkt=x0k'-x0k-1'2+y0k'-y0k-1'212 ek=em ekt=cosθdistkdistktek 其中，xnew和ynew表示母路径的起点坐标，xold和yold表示母路径的终点坐标，e是一段母路径的喷头挤出基础量，m表示路径被分割的子路径个数，ek是锥形变换模型的各段子路径的喷头挤出量参数，ekt是待打印模型的各段子路径的喷头挤出量，distk是各段子路径在XY平面上的投影长度，distkt是各段子路径逆锥形变换后在XY平面上的投影长度，dist是母路径在XY平面上的投影长度，x0k'、y0k'是第K段子路径逆锥形变换后的终点坐标，x0k-1'、y0k-1'是第K-1段子路径逆锥形变换后的终点坐标，θ为预设的锥形变换的角度； S4、对转台型增材制造设备进行指数积运动学建模得到待打印模型坐标系与设备坐标系之间的运动学自由度转换关系； S5、根据待打印模型坐标系与设备坐标系之间的运动学转换关系，对待打印模型坐标系下的待打印模型的规划路径进行转换得到设备坐标系下的待打印模型的规划路径，最后根据设备坐标系下的待打印模型的规划路径和实际喷头挤出量使用转台型增材制造设备进行3D打印。

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