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龙图腾网获悉西安达升科技股份有限公司申请的专利一种视觉融合定位导航方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119860766B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510314818.9，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种视觉融合定位导航方法及装置是由赵江民设计研发完成，并于2025-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种视觉融合定位导航方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种视觉融合定位导航方法及装置，包括：从预处理后的图像中提取特征点及其描述符；使用描述符在双目摄像头的左右图像间进行特征点匹配，根据匹配结果恢复环境的三维点云数据；实时读取移动设备上搭载的IMU传感器所获取的IMU数据；利用IMU数据对双目摄像头的位姿进行预测，并根据预测结果更新当前帧的特征点位置；将更新后的特征点位置与三维点云数据进行融合，以构建全局地图；确定移动设备的当前位置，并根据目标位置与当前位置规划路径，按照所规划的路径进行移动设备的定位导航。解决了如何在不增加系统复杂性和成本的前提下，为移动设备的定位导航提供更可靠的数据支持，以提高定位导航的精度的问题。

本发明授权一种视觉融合定位导航方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种视觉融合定位导航方法，其特征在于，包括： 使用移动设备上搭载的双目摄像头采集环境图像，对采集到的图像进行预处理； 从预处理后的图像中提取特征点及其描述符； 使用描述符在双目摄像头的左右图像间进行特征点匹配，根据匹配结果恢复环境的三维点云数据； 实时读取移动设备上搭载的IMU传感器所获取的IMU数据，包括加速度和角速度信息； 利用IMU数据对双目摄像头的位姿进行预测，并根据预测结果更新当前帧的特征点位置； 所述利用IMU数据对双目摄像头的位姿进行预测，并根据预测结果更新当前帧的特征点位置，包括：定义双目摄像头的位姿，并构建动力学模型描述双目摄像头的位姿随时间的变化；采用四阶龙格-库塔法对动力学模型进行离散化，预测下一时刻的双目摄像头的位姿，获得预测结果；使用三维点反投影，将当前帧的特征点转换回三维空间中的点；利用预测结果，使用坐标系变换，将三维空间中的点从当前时刻的相机坐标系变换到下一时刻的相机坐标系；使用重投影方程，将变换后的三维空间中的点投影回二维图像平面，得到更新后的特征点坐标，以更新当前帧的特征点位置； 定义双目摄像头的位姿为：；其中，为当前时刻的双目摄像头的位姿，用于描述三维空间中的刚体变换，为所有刚体变换的集合，为的三维旋转正交矩阵，为的列向量，表示相机坐标系原点在世界坐标系中的位置，为的行向量，为齐次坐标的齐次项；动力学模型为：；其中，为当前时刻的双目摄像头的位姿在上的时间导数，表示双目摄像头的位姿随时间的变化率，为扩展元素，，为角速度的斜对称矩阵，，，为三维加速度向量，为角速度在轴上的分量，为角速度在轴上的分量；采用四阶龙格-库塔法对动力学模型进行离散化的表达式为：；其中，为预测的下一时刻的双目摄像头的位姿，将其作为预测结果，为从当前时刻到下一时刻的时间间隔，函数为矩阵指数，、、和为斜率项，，，，，为当前时刻双目摄像头的扩展元素，为中间时刻双目摄像头的扩展元素，为下一时刻之前双目摄像头的扩展元素；三维点反投影的表达式为：；其中，为三维空间中的点，为反投影函数，为当前帧的特征点坐标，为特征点对应的深度值，为双目摄像头的内参的逆矩阵，为将二维坐标扩展为齐次坐标形式；坐标系变换的表达式为：；其中，为变换后的三维空间中的点，为预测的下一时刻时的双目摄像头的位姿，为当前时刻的双目摄像头的位姿的逆矩阵；重投影方程为：；其中，为更新后的当前帧的特征点坐标，为投影函数，为变换后的三维空间中的点的前三个分量，为变换后的三维空间中的点的齐次坐标分量，为双目摄像头的内参矩阵； 将更新后的特征点位置与三维点云数据进行融合，以构建全局地图； 根据全局地图和双目摄像头的当前位姿，确定移动设备的当前位置，并根据目标位置与当前位置规划路径，按照所规划的路径进行移动设备的定位导航。

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