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龙图腾网获悉长春理工大学申请的专利一种基于图像识别的机器人工具系标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119941875B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510438983.5，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于图像识别的机器人工具系标定方法是由苏成志;胡奇设计研发完成，并于2025-04-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图像识别的机器人工具系标定方法在说明书摘要公布了：一种基于图像识别的机器人工具系标定方法，属于图像数据处理技术领域，为了解决现有工具系标定方法中辅助工具与工具系空间位姿关系未知导致工具系标定精度低的问题，该方法包括以下步骤：步骤S1：建立测量系；步骤S2：系下特征点提取；步骤S3：求解系相对于系的相对位姿矩阵；步骤S4：求解工具系相对机器人末端位姿关系；本发明采用工业相机拍摄工具系图像，通过Hough变换提取特征点，通过场景化标定来确定相机的外部参数，建立手眼方程并采用手眼标定Tsai两步法求解工具系与机器人末端之间的空间位姿关系，该方法没有使用辅助工具，避免了辅助工具与工具系空间位姿关系未知导致工具系标定精度低的问题。

本发明授权一种基于图像识别的机器人工具系标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于图像识别的机器人工具系标定方法，其特征是，该方法包括以下步骤： 步骤S1：建立测量系； 在机器人上建立B系，在机器人末端上建立E系上，工具系固接于机器人末端，在工具系上建立W系，在相机上建立C系和像素坐标系P系，相机拍摄工具系时C系相对B系固定不动，为第i次拍摄时E系相对于B系的相对位姿矩阵，为的逆矩阵，为第i次拍摄时C系相对于W系的相对位姿矩阵，为的逆矩阵，其中i表示第i次拍摄，i＝1,2,3…n； 步骤S2：P系下特征点提取； S21：P系下特征点提取； 定义W系的圆心点作为特征点A，设特征点A为W系原点，特征圆半径r为已知量，定义特征圆上0°，θ和δ位置的点分别作为特征点B,C和D，角度θ和δ角度为已知量，则A,B,C,D在W系下的坐标AWWXA,WYA,WZA，BWWXB,WYB,WZB，CWWXC,WYC,WZC,DWWXD,WYD,WZD分别由公式1、2、3、4确定： S22：图像和机器人末端位姿数据采集； 控制机器人将工具系移动到相机的拍摄范围内，相机第i次拍摄含有A，B，C和D特征点时获得的图像为Pi，在第i次拍摄同时采集对应机器人末端位姿数据Zi＝{xi,yi,zi,αi,βi,λi}，xi,yi,zi表示机器人末端位置坐标，αi,βi,λi表示机器人末端姿态角度，重复上述步骤n次，得到n组图像和机器人末端位姿数据； S23：提取特征点在P系下的像素坐标值； 点O为相机的光心，点O′为点O在P系下的投影，O′＝cx,cy为已知量，采用Hough变换提取图像Pi中的特征点A′i,B′i,C′i和D′i，A′i,B′i,C′i和D′i分别为A,B,C,D特征点对应的像素特征点，再使用OpenCV图像处理算法获取特征点A′i,B′i,C′i和D′i在P系下的像素坐标值和 步骤S3：求解C系相对于W系的相对位姿矩阵； 计算得到第i次拍摄时C系相对于W系的相对位姿矩阵 步骤S4：求解工具系相对机器人末端位姿关系； 使用手眼标定Tsai两步法求得工具系相对于机器人末端的相对位姿关系

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