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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种可主动变径的旋进式管道机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120007899B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510488578.4，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种可主动变径的旋进式管道机器人是由邱观飞;蔡凯武;缪艳楠;梁耀嘉;朱永乐;王春鹏;赵秀婷;李秋奋;李强设计研发完成，并于2025-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可主动变径的旋进式管道机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及管道机器人的技术领域，更具体地，涉及一种可主动变径的旋进式管道机器人，包括第一运动模块以及多功能模块，多功能模块与第一运动模块可拆卸连接，第一运动模块包括外壳、中管、旋进轮、前进轮、第一电机以及轮径控制机构，中管套设于外壳内部且与外壳转动连接，前进轮与中管连接，旋进轮与外壳连接且旋进轮与管道之间的摩擦力方向与管道轴线存在夹角，第一电机驱动外壳围绕中管进行相对转动，轮径控制机构包括调整组件以及用于检测管道内径的检测组件，检测组件设置在外壳上、且与调整组件信号连接，旋进轮与外壳之间、前进轮与中管之间均设有调整组件。本发明实现了管道机器人驱动结构的主动变径，提高了灵活性与弯道通过性能。

本发明授权一种可主动变径的旋进式管道机器人在权利要求书中公布了：1.一种可主动变径的旋进式管道机器人，其特征在于，包括第一运动模块100以及多功能模块200，所述多功能模块200与所述第一运动模块100可拆卸连接，所述第一运动模块100包括外壳110、中管120、旋进轮130、前进轮140、第一电机150以及轮径控制机构160，所述中管120套设于所述外壳110内部且与所述外壳110转动连接，所述前进轮140与所述中管120连接，所述旋进轮130与所述外壳110连接且所述旋进轮130与管道之间的摩擦力方向与管道轴线存在夹角，所述第一电机150驱动所述外壳110围绕所述中管120进行相对转动，所述轮径控制机构160包括调整组件以及用于检测所述管道内径的检测组件169，所述检测组件169设置在所述外壳110上、且与所述调整组件信号连接，所述旋进轮130与所述外壳110之间、所述前进轮140与所述中管120之间均设有所述调整组件；所述调整组件包括上底座161、下底座162、中杆163、第一弹性件164、伸缩组件165以及柔索166，所述上底座161与所述下底座162分别套设在所述中杆163两端、且与所述中杆163滑动连接，所述第一弹性件164套设于所述中杆163的外周且所述第一弹性件164的两端分别固定在所述上底座161以及所述下底座162，所述柔索166两端分别连接所述上底座161以及所述伸缩组件165，所述前进轮140以及所述旋进轮130均与所述上底座161连接；所述外壳110内设有转动连接部111，所述中管120与所述转动连接部111之间设有滚动轴承121，所述中管120上设有用于固定所述第一电机150的电机支架122，所述电机支架122上设有与所述第一电机150连接的第一齿轮123，所述外壳110内部设有与所述第一齿轮123啮合的内齿轮112；所述多功能模块200包括用于收集管内污物的清洁模块220，所述清洁模块220包括底盘222、弹簧拉杆223以及多组支撑桁架224，所述底盘222上设有固定部221，所述多组支撑桁架224表面覆盖有弹性膜，所述多组支撑桁架224均与固定部221活动连接、且呈漏斗状向所述固定部221处倾斜，所述弹簧拉杆223连接在所述支撑桁架224与所述底盘222之间。

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