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龙图腾网获悉深圳市海科技术有限公司申请的专利一种多维度感知补偿的无人机控制系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120029325B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510505276.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种多维度感知补偿的无人机控制系统及其控制方法是由阳平发;王亮;杨军;聂平裕设计研发完成，并于2025-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多维度感知补偿的无人机控制系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多维度感知补偿的无人机控制系统及其控制方法，涉及无人机控制技术领域，包括以下步骤：通过视觉传感器的摄像头捕捉到无人机当前飞行路径的实时图像数据，通过连续获取的图像数据，实时监控飞行环境，检测周围的变化情况；对连续两帧图像进行比对分析，计算其之间的差异。本发明通过视觉传感器实时捕捉图像数据并对图像间的差异进行智能分析，能够精准地识别和预测环境的动态变化，在高动态场景下，激光雷达的激光束密度能够智能增加，从而提高点云数据的精度，确保无人机能够在快速变化的环境中进行精准的避障和飞行路径规划，提升飞行安全性和路径规划的精度，确保无人机稳定、高效地完成任务。

本发明授权一种多维度感知补偿的无人机控制系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多维度感知补偿的无人机控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 通过视觉传感器的摄像头捕捉到无人机当前飞行路径的实时图像数据，通过连续获取的图像数据，实时监控飞行环境，检测周围的变化情况； 对连续两帧图像进行比对分析，计算其之间的差异，将图像间的差异形成一个差异集合，全面了解飞行环境中的变化； 从差异集合中提取出反映拍摄场景高速动态变化的关键特征，对提取后的关键特征进行特征工程处理，为后续的智能化预测提供输入，提升后续预测的准确性； 将经过特征工程处理后的数据将作为输入，传递给预先训练好的卷积神经网络，对图像间的差异度进行智能化的分析和预测，基于预测结果反馈拍摄场景的动态变化程度； 为激光雷达设定初始低发射激光束密度，并进行配置，满足低动态场景下的飞行拍摄需求； 在高动态场景下，基于卷积神经网络对图像差异度的预测结果，对激光雷达的激光束密度进行智能化调节，提供更高精度的点云数据，确保在复杂环境下无人机的精确避障与飞行路径规划； 在高动态场景下，基于卷积神经网络对图像差异度的预测结果，对激光雷达的激光束密度进行智能化调节，具体的步骤如下： 在高动态场景下，利用卷积神经网络生成的差异评估系数来量化场景的动态变化程度，并引入激光束密度调整系数，激光束密度调整系数的计算表达式为： ； 其中：为激光束密度调整系数，是调节系数，用于控制差异评估系数对激光束密度的影响灵敏度；是差异评估系数； 根据激光束密度调整系数对激光雷达的初始低发射激光束密度进行智能化调节，激光束密度的调整公式如下： ； 其中：是预设的初始低发射激光束密度，是调节后的实际发射激光束密度，表示在高动态场景下所需的密度。

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