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龙图腾网获悉江苏省特种设备安全监督检验研究院申请的专利一种吊物三维空间精准定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120014057B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510502775.7，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种吊物三维空间精准定位方法是由王月新;王莉;李小伟;潘爱华;王佩君;袁伟设计研发完成，并于2025-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种吊物三维空间精准定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种吊物三维空间精准定位方法，包括以下步骤：步骤1、使用深度相机获取正俯视视角下吊物的RGB图像和深度图，并进行配准；步骤2、将吊物的RGB图像输入训练好的旋转目标检测模型检测出吊物的旋转边界框；步骤3、将吊物旋转边界框映射到深度图中，确定旋转边界框在深度图中的位置；步骤4、检查深度图中旋转边界框内的深度值是否有缺失，若缺失则进行深度补全；步骤5、将缺失的深度图送入训练好的深度补全模型进行深度补全，得到完整的深度图；步骤6、在深度图中计算这些点深度值的平均值作为吊物真实的深度值z；步骤7、根据步骤6得到吊物在三维空间中的位置和相应的旋转角度，实现对吊物三维空间的精准定位。

本发明授权一种吊物三维空间精准定位方法在权利要求书中公布了：1.一种吊物三维空间精准定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、使用深度相机获取正俯视视角下吊物的RGB图像和深度图，并进行配准，即确保深度图中的每个点都能准确的映射到RGB图像中对应点上； 步骤2、将吊物的RGB图像输入训练好的旋转目标检测模型检测出吊物旋转边界框，吊物旋转边界框的几何中心点为（x，y），其旋转角度为θ'； 步骤3、将由吊物RGB图像得到的吊物旋转边界框映射到深度图中，由此确定吊物旋转边界框在深度图中的位置； 步骤4、检查深度图中吊物旋转边界框内的深度值是否有缺失，即检查深度图中吊物旋转边框内几何中心点附近的n个点的深度值是否为零；若存在深度值为0的点，则进入步骤5进行深度补全，若所有点的深度值均不为0则直接进入步骤6； 步骤5、将缺失的深度图送入训练好的深度补全模型进行深度补全，得到完整的深度图； 步骤6、在深度图中，随机选取吊物旋转边界框内几何中心点附近的n个点，计算这些点深度值的平均值作为吊物真实的深度值，即吊物与深度相机之间的距离z； 步骤7、根据步骤6得到吊物在三维空间中的位置（x，y，z）和相应的旋转角度θ'，从而实现对吊物三维空间的精准定位。

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