上海术理智能科技有限公司杜昊获国家专利权
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龙图腾网获悉上海术理智能科技有限公司申请的专利基于动作意图识别的轨迹生成方法、系统与介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120038762B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510511242.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于动作意图识别的轨迹生成方法、系统与介质是由杜昊;唐顿;王薇设计研发完成，并于2025-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于动作意图识别的轨迹生成方法、系统与介质在说明书摘要公布了：本发明涉及基于动作意图识别的轨迹生成方法、系统与介质，该轨迹生成方法包括：获取康复患者在康复运动过程中针对恢复位置发力的力量值分量；基于力量值分量，识别康复患者的运动意图；以及根据运动意图，生成康复型外骨骼机器人的末端轨迹，末端轨迹中每一个位置均被约束限制在预设空间范围内。本发明的轨迹生成方法通过力量传感器针对患者腕部发力情况进行实时采集，据此对动作意图进行准确区分识别，解决末端力量传感器对机械臂的运动状态的区分问题，方便对启动和停止状态的区分。还通过位置累积和采用空间约束，快速生成适合的运动轨迹，以支持实现机械臂的运动、抓取和避障任务，为康复型外骨骼机器人的运动任务提供支持。
本发明授权基于动作意图识别的轨迹生成方法、系统与介质在权利要求书中公布了：1.一种基于动作意图识别的轨迹生成方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取康复患者在康复运动过程中针对恢复位置发力的力量值分量； 基于所述力量值分量，识别康复患者的运动意图，具体包括：根据力量值分量，获取X、Y、Z三轴方向上力量值分量的统计学变化趋势；响应于任意一轴上的统计学变化趋势满足预设条件，判定轴上存在力量输入，即判定此时康复患者希望用此力量输入去控制机器人移动，据此激活运动意图标志位； 根据所述运动意图，生成康复型外骨骼机器人的末端轨迹，具体包括：基于激活运动意图标志位，采用预设的搜索约束规则进行运动位置累积，并以累积的位置序列生成康复型外骨骼机器人的末端轨迹；所述末端轨迹中每一个位置均被约束限制在预设空间范围内。
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