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龙图腾网获悉山东大学申请的专利磨粒追踪方法、系统、产品、介质及计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120047490B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510517622.X，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权磨粒追踪方法、系统、产品、介质及计算机设备是由叶子晗;聂延艳;王黎明;崔鹏;刘晟杰;王申奥设计研发完成，并于2025-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本磨粒追踪方法、系统、产品、介质及计算机设备在说明书摘要公布了：本发明属于图像处理技术领域。提供了一种磨粒追踪方法、系统、产品、介质及计算机设备，对当前帧图像进行预处理以突出磨粒区域，提取预处理后的当前帧图像的磨粒轮廓，生成磨粒检测结果，根据所述磨粒检测结果，基于无迹卡尔曼滤波预测每个磨粒的下一帧位置，确定预测轨迹；基于磨粒的当前帧位置以及预测轨迹的位置信息距离与形态特征距离的加权和，进行磨粒的当前帧位置与预测轨迹的匹配；当匹配成功时，更新匹配成功的预测轨迹，当匹配未成功时，创建新的预测轨迹并继续匹配。本发明结合多特征匹配策略、基于无迹卡尔曼滤波的非线性运动轨迹预测测量以及并行化补丁感知注意力机制，提高了磨粒目标的检测与追踪精度。

本发明授权磨粒追踪方法、系统、产品、介质及计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种磨粒追踪方法，其特征在于，包括以下过程： 对当前帧图像进行预处理以突出磨粒区域； 提取预处理后的当前帧图像的磨粒轮廓，生成磨粒检测结果； 根据所述磨粒检测结果，基于无迹卡尔曼滤波预测每个磨粒的下一帧位置，确定预测轨迹； 基于磨粒的当前帧位置以及预测轨迹的位置信息距离与形态特征距离的加权和，进行磨粒的当前帧位置与预测轨迹的匹配； 当匹配成功时，更新匹配成功的预测轨迹，当匹配未成功时，创建新的预测轨迹并继续匹配； 采用改进的YOLOv11模型提取预处理后的当前帧图像的磨粒目标框，结合所述磨粒目标框采用OpenCV方法提取磨粒的轮廓；改进的YOLOv11模型包括：局部分支、全局分支和串行卷积分支； 局部分支采用标准卷积提取局部细节特征，全局分支通过全局平均池化或自注意力机制提取全局上下文特征，串行分支利用深层卷积进一步提取高层语义特征； 利用局部细节特征和全局上下文特征计算查询矩阵和键矩阵，根据所述查询矩阵和所述键矩阵，计算注意力矩阵； 将所述注意力矩阵与所述局部细节特征进行元素级相乘后，与所述高层语义特征进行级联或加权求和，得到多尺度融合特征，根据所述多尺度融合特征得到磨粒目标框。

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