买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海交通大学医学院附属仁济医院申请的专利基于视觉识别的显微外科辅助系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120072216B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510526344.4，技术领域涉及：G16H30/40；该发明授权基于视觉识别的显微外科辅助系统是由张明;卢慕峻;伍笑棋;陈信达;杨孟波;张潇麟;彭义亮设计研发完成，并于2025-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉识别的显微外科辅助系统在说明书摘要公布了：本发明涉及计算机视觉技术领域，具体为基于视觉识别的显微外科辅助系统，系统包括器械目标定位模块、行为特征分析模块、模糊动态跟踪模块、动作趋势分析模块、路径响应修正模块。本发明中，通过提取封闭边界区域并结合图像中心偏移进行判定，可精准定位器械端部中心，提升术野关键点的空间感知精度，结合角度变化速率与夹角幅度构建行为特征指标，增强对复杂动作的识别准确性，通过分析图像灰度梯度与边缘方向差异，提取模糊区域并追踪运动趋势，提高低清晰度环境中器械动态捕捉能力，统计方向变化频率提取重复趋势序列，修正路径偏差，增强动作连贯性与可控性，整体提升显微操作场景中器械控制的智能响应与路径规划可靠性。

本发明授权基于视觉识别的显微外科辅助系统在权利要求书中公布了：1.基于视觉识别的显微外科辅助系统，其特征在于，所述系统包括： 器械目标定位模块基于显微镜下术野图像的连续帧画面，提取封闭边界区域并对边界闭合度与图像中心偏移值进行判断，定位图像中器械端部中心位置，生成器械端部空间坐标集； 行为特征分析模块根据所述器械端部空间坐标集，分析连续帧中端部点连线的角度变化速率与夹角幅度，判断线段片段对应行为类型，生成器械动作行为状态组； 模糊动态跟踪模块调用所述器械动作行为状态组，提取显微组织边界区域图像，识别手术器械与组织边界距离，记录相邻帧的变化幅度，对跳变区域进行灰度梯度和器械边缘方向差异分析，筛选高模糊程度区域，追踪器械端部在区域的移动方向，生成模糊区域运动对位方向集； 所述模糊动态跟踪模块包括： 边界图像提取子模块调用所述器械动作行为状态组，识别显微组织图像中器械的当前位置与姿态，提取图像中器械的显微组织边界区域图像，得到器械边界配准图像集； 跳变区域筛选子模块基于所述器械边界配准图像集，分析相邻帧中器械边缘与组织边界间的灰度变化幅度，筛选灰度变化剧烈且边缘方向差异大的图像区域，生成高梯度差异区域图谱； 端部运动方向提取子模块根据所述高梯度差异区域图谱，跟踪器械端部在区域内的逐帧位置，提取连续帧中端部对应坐标变化及区域方向向量，识别端部移动方向的匹配度与角度增量，采用公式： ； 计算端部对应区域方向拟合值，根据拟合值序列中变化趋势，生成模糊区域运动对位方向集； 其中，代表端部对应区域方向拟合值，代表第帧器械端部的速度向量，代表第帧与帧之间端部坐标差向量，代表第帧与帧端部方向角变化值，代表第帧区域方向向量组的模值序列，为连续追踪帧数； 动作趋势分析模块基于所述模糊区域运动对位方向集，提取运动方向线段，识别相邻方向线段夹角值并统计出现频率，筛选连续方向序列，得到重复趋势方向区间； 路径响应修正模块根据所述重复趋势方向区间，比对当前器械方向线段角度与趋势区间角度，筛选偏离方向的线段位置并调整对应帧中运动方向，生成调优后外科辅助器械运动路径； 所述调优后外科辅助器械运动路径包括修正运动轨迹、方向优化参数、偏差校正位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海交通大学医学院附属仁济医院，其通讯地址为：200127 上海市浦东新区浦建路160号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。