山东大学;山推工程机械股份有限公司杜付鑫获国家专利权
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龙图腾网获悉山东大学;山推工程机械股份有限公司申请的专利一种基于邻域搜索与图优化的焊缝跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120047491B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510525259.6，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于邻域搜索与图优化的焊缝跟踪方法及系统是由杜付鑫;李媛;黄祥杰;田从丰;陈超;李安宁设计研发完成，并于2025-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于邻域搜索与图优化的焊缝跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于焊接视觉传感器技术领域，为解决现有焊缝跟踪方法难以适应高动态变化的焊缝轨迹的问题，提供一种基于邻域搜索与图优化的焊缝跟踪方法及系统。基于邻域搜索与图优化的焊缝跟踪方法包括将焊缝坡口的激光条纹图像转换为灰度图像；双向按列像素遍历灰度图像，提取两条中心线；基于两条中心线分别提取焊缝坡口的两侧拐点，将其作为焊缝中心点估计位置；将每一帧灰度图像的焊缝中心点估计位置作为节点，依次按照焊接时间顺序连接节点来构建边，得到图结构；将每一帧灰度图像的中心点测量位置及相邻帧灰度图像之间中心点估计位置的平滑性作为约束关系，通过图优化确定焊缝中心点的平滑轨迹，结合滑动窗口实现了焊缝中心点的高精度实时跟踪。
本发明授权一种基于邻域搜索与图优化的焊缝跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于邻域搜索与图优化的焊缝跟踪方法，其特征在于，包括： 获取焊缝坡口的激光条纹图像并将其转换为灰度图像； 双向按列像素遍历所述灰度图像；在按列遍历图像时，基于上一列提取到的中心点位置，动态确定当前列的搜索邻域，计算搜索邻域内像素的代价，选取代价最低的像素作为当前列的中心点，得到两条中心线； 基于两条中心线分别提取焊缝坡口的两侧拐点，并将两侧拐点的中点作为焊缝中心点估计位置； 将每一帧灰度图像的焊缝中心点估计位置作为节点，依次按照焊接时间顺序连接所述节点来构建边，得到图结构； 将每一帧灰度图像的中心点测量位置及相邻帧灰度图像之间中心点估计位置的平滑性作为约束关系，通过最小化滑动窗口内所述图结构中所有边的约束误差来优化节点的状态值，最终确定出焊缝中心点的平滑轨迹，以用于焊接路径规划和焊缝跟踪。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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