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龙图腾网获悉西北工业大学深圳研究院;西北工业大学申请的专利一种基于先验图的海上无人集群目标搜索方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120086536B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510536210.0，技术领域涉及：G06F18/20；该发明授权一种基于先验图的海上无人集群目标搜索方法是由刘禄;张硕;王赫;徐红丽;孙凯;方振宇;张晓萌;王艺潞;梁泽栋;崔智昱设计研发完成，并于2025-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于先验图的海上无人集群目标搜索方法在说明书摘要公布了：本申请涉及海上无人集群技术领域，特别涉及一种基于先验图的海上无人集群目标搜索方法，包括：对先验信息进行综合分析，获得本次目标搜索任务的若干个目标点，所有目标点组成本次目标搜索任务对应的先验集；根据各目标点的具体位置和分布范围进行高斯建模，得到若干个高斯函数；对各高斯函数进行叠加，生成目标搜索概率图；基于各目标点的可靠性对先验集进行扩展，基于扩展得到的扩展目标点的高斯函数之和对目标搜索概率图进行优化，得到优化后的目标搜索概率图；在优化后的目标搜索概率图中提取出若干个有价值搜索区域；指示海上无人集群按照各有价值搜索区域的优先级顺序进行目标搜索。该方法显著提高了目标搜索的效率和准确性。

本发明授权一种基于先验图的海上无人集群目标搜索方法在权利要求书中公布了：1.一种基于先验图的海上无人集群目标搜索方法，其特征在于，包括： 获取先验信息，对获取到的先验信息进行综合分析，获得本次目标搜索任务对应的若干个目标点；其中，先验信息包括历史搜索数据、环境监测记录和专家分析意见，若干个目标点组成本次目标搜索任务对应的先验集； 根据各目标点的具体位置和分布范围进行高斯建模，得到若干个高斯函数； 利用Parzen窗理论和非参数数据驱动估计，对各高斯函数进行叠加，生成本次目标搜索任务对应的目标搜索概率图； 基于各目标点的可靠性对先验集进行扩展，基于扩展得到的扩展目标点的高斯函数之和对目标搜索概率图进行优化，得到优化后的目标搜索概率图； 在优化后的目标搜索概率图中进行非参数数据驱动估计，再对每个聚类进行分析，从而定量提取出若干个有价值搜索区域； 指示海上无人集群按照各有价值搜索区域的优先级顺序进行目标搜索；其中，有价值搜索区域的目标概率越大，其对应的优先级越高； 基于各目标点的可靠性对先验集进行扩展，基于扩展得到的扩展目标点的高斯函数之和对目标搜索概率图进行优化，得到优化后的目标搜索概率图，包括： 基于预设的最大扩展数和各目标点的可靠性，分别对各目标点进行扩展，得到若干个扩展目标点，对不同目标点进行扩展得到的扩展目标点的数量不同，对第个目标点进行扩展得到的扩展目标点的数量通过公式表示为： ； ； 其中，表示第个目标点的可靠性，为预设的时的最大扩展数，表示基于第个目标点扩展得到的扩展目标点的数量； 根据各扩展目标点的具体位置和分布范围进行高斯建模，得到各扩展目标点对应的高斯函数，并计算各扩展目标点的高斯函数之和； 通过以下公式，基于各扩展目标点的高斯函数之和对目标搜索概率图进行优化，得到优化后的目标搜索概率图； ； ； 其中，表示扩展目标点的总数，表示第个扩展目标点对应的高斯函数，表示第个目标点的具体位置，表示第个目标点的分布范围，表示未经优化的目标搜索概率图，的值即处的目标搜索概率，表示优化后的目标搜索概率图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学深圳研究院;西北工业大学，其通讯地址为：518057 广东省深圳市南山区粤海街道高新南九道45号西北工业大学三航科技大厦25楼2501室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。