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龙图腾网获悉山东大学申请的专利基于双峰高斯融合的多足机器人坡面行进控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120066104B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510549447.2，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权基于双峰高斯融合的多足机器人坡面行进控制方法及系统是由周乐来;王子轩;孙靖宇;荣学文;李贻斌设计研发完成，并于2025-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双峰高斯融合的多足机器人坡面行进控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了基于双峰高斯融合的多足机器人坡面行进控制方法及系统，属于腿足式机器人控制技术领域；包括利用多足机器人在两个触地时刻的足端三维坐标构建足端平面方程，并获取俯仰角以及横滚角；基于平面角记忆更新算法进行前馈计算以获取前馈俯仰角以及前馈横滚角；基于关节转角反馈算法进行关节角度差值计算，进而确定俯仰角实时校正量；采用双峰高斯融合方法确定多足机器人的最终俯仰角；将最终俯仰角以及前馈横滚角，结合用户输入的步态、速度指令转换为关节扭矩、期望关节位置以及期望关节速度，以控制多足机器人在坡面上行进。本发明能够在保证控制架构轻量化的基础上，快速应对地形突变，以便控制多足机器人在崎岖坡面上稳定行进。

本发明授权基于双峰高斯融合的多足机器人坡面行进控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于双峰高斯融合的多足机器人坡面行进控制方法，其特征在于，包括： 获取多足机器人在两个触地时刻的足端三维坐标，并构建足端平面方程；根据足端平面方程获取多足机器人在坡面上的俯仰角以及横滚角；其中，所述多足机器人的两个触地时刻为：在trot步态下的一个完整的步态周期T内，多足机器人的所有腿同时触地的0时刻和T2时刻； 基于包含衰减系数的平面角记忆更新算法，对所得俯仰角以及横滚角进行前馈计算，以获取多足机器人在坡面上的前馈俯仰角以及前馈横滚角； 基于关节转角反馈算法进行关节角度差值计算，并根据差值计算结果确定多足机器人在坡面上的俯仰角实时校正量； 采用双峰高斯融合方法确定多足机器人的最终俯仰角，即：若多足机器人处于两个触地时刻的任意一个，则以前馈俯仰角作为最终俯仰角；否则，以对前馈俯仰角及俯仰角实时校正量加权融合后的值作为最终俯仰角； 将所得最终俯仰角以及前馈横滚角，结合用户输入的步态、速度指令，经NMPC-WBC解算后转换为关节扭矩、期望关节位置以及期望关节速度，以控制多足机器人在坡面上行进。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250000 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。