买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉阿里巴巴集团控股有限公司申请的专利定位方法、装置、机器人定位方法和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112097758B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910528187.5，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权定位方法、装置、机器人定位方法和机器人是由陈一鸣;陈波;张明明;邓成呈;续立军;林晨;赵远东;李名杨设计研发完成，并于2019-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本定位方法、装置、机器人定位方法和机器人在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了定位方法、装置、机器人定位方法和机器人。所述定位方法包括：获取目标对象的多个定位信息；利用所述多个定位信息中的第一部分定位信息对所述目标对象进行定位，以获得所述目标对象的第一位姿估计结果，可以通过多个定位信息中的一部分定位信息进行定位，因此即使某些信息失效或在某些场景下无法获取某些定位信息依然能够进行目标对象的位姿估计。即，能够克服某些情况下定位信息不足的问题。

本发明授权定位方法、装置、机器人定位方法和机器人在权利要求书中公布了：1.一种定位方法，其特征在于，包括： 获取目标对象的多个定位信息； 利用所述多个定位信息中的第一部分定位信息对所述目标对象进行定位，以获得所述目标对象的第一位姿估计结果； 所述利用所述多个定位信息中的第一部分定位信息对所述目标对象进行定位，以获得所述目标对象的第一位姿估计结果，包括： 利用所述多个定位信息中的包括所述第一部分定位信息的第二部分定位信息对所述目标对象进行定位，以获得所述目标对象的第二位姿估计结果，其中所述第一部分定位信息包括轮速计信息和惯性导航信息，除所述第一部分定位信息以外，所述第二部分定位信息还包括卫星定位信息和视觉定位信息中的部分定位信息或者全部定位信息； 利用所述多个定位信息中的第一部分定位信息，基于所述第二位姿估计结果进行位姿估计以获得所述目标对象的第一位姿估计结果； 所述利用所述多个定位信息中的包括所述第一部分定位信息的第二部分定位信息对所述目标对象进行定位，以获得所述目标对象的第二位姿估计结果，包括： 利用所述第二部分定位信息对所述目标对象进行定位，以获得多种定位结果； 基于所获得的多种定位结果计算第二位姿估计结果； 其中，所述基于所获得的多种定位结果计算第二位姿估计结果包括： 通过对所获得的多种定位结果进行优化来计算第二位姿估计结果； 其中，所述优化具体为： 根据视觉定位信息和或视觉追踪信息获取当前图像和前面N帧图像； 在当前图像中提取视觉特征，并于前面N帧图像中提取的视觉特征做匹配，结合相机的内外参标定以得到与特征坐标和目标对象位姿相关的第一代价函数； 通过轮速计和惯性导航融合，确定与前后两个目标对象位姿相关的第二代价函数； 根据卫星定位信息获取卫星定位结果； 根据卫星定位结果确定与目标对象位姿和六自由度标定相关的第三代价函数； 优化所述第一代价函数、第二代价函数和第三代价函数之和。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人阿里巴巴集团控股有限公司，其通讯地址为：英属开曼群岛大开曼资本大厦一座四层847号邮箱；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。